1.去官网github上git相应代码。https://github.com/LORD-MicroStrain/microstrain_inertial

git clone https://github.com/LORD-MicroStrain/microstrain_inertial --recursive

2.此时直接catkin_make会报错，此时可以选择官网下载MSCL，放入报错相应目录。若出现以下提示执行，则说明缺少相应find_package。

可以执行

sudo apt install ros-melodic-nmea-msgs

更改为自己的ROS版本。

也可以git clone https://github.com/ros-drivers/nmea_msgs

如果有代理则可以无视，直接catkin_make则可以直接解决。