FOC控制中会用到三角函数

调试通信的时候，也会用三角函数产生一个测试波形

优化三角函数的运行时间是一个不可避免的事情，而幸运的是，前人已经把树种上了。

用专用的浮点运算单元FPU来做浮点运算，比用STM32本身来做浮点运算要快。

要使用STM32，ST公司提供了标准外设库、HAL库等。

而要使用FPU，ARM/ST公司提供的库叫做 DSP库

STM32 HAL库 CUBEMX FPU 和 DSP库朽木白露的博客-CSDN博客hal库dsp 这篇博客可以好好看看。

FPU简介

• FPU 即浮点运算单元（Float Point Unit）。浮点运算，对于定点 CPU（没有 FPU 的 CPU）来说必须要按照IEEE-754 标准的算法来完成运算，是相当耗费时间的。而对于有 FPU 的 CPU来说，浮点运算则只是几条指令的事情，速度相当快。

• STM32F4 属于 Cortex M4F 架构，带有 32 位单精度硬件 FPU，支持浮点指令集，相对于 Cortex M0 和Cortex M3 等，高出数十倍甚至上百倍的运算性能。 STM32F4 硬件上要开启 FPU是很简单的，通过一个叫：协处理器控制寄存器（CPACR）的寄存器设置即可开启 STM32F4 的硬件 FPU。

简单来说，FPU是集成在STM32F4系列以上的一个专用浮点运算处理器，相当于我们电脑中专门用于处理图像计算的GPU，在处理浮点运算时，速度比CPU处理要快几十倍，是一种专用型的处理单元。在STM32 F4系列中，带有该单元，我们只需要设置 CPACR 寄存器即可。

DSP简介

• STM32F405 采用 Cortex-M4 内核，相比 Cortex-M3 系列除了内置硬件 FPU 单元，在数字信号处理方面还增加了DSP 指令集，支持诸如单周期乘加指令（MAC），优化的单指令多数据指令（SIMD），饱和算数等多种数字信号处理指令集。相比Cortex-M3，Cortex-M4 在数字信号处理能力方面得到了大大的提升。Cortex-M4 执行所有的 DSP指令集都可以在单周期内完成，而 Cortex-M3 需要多个指令和多个周期才能完成同样的功能。

DSP （数字信号处理），FPU是硬件，ST提供了FPU的库叫做DSP库，用于FPU的使用。DSP库之于FPU就如同 HAL库 之于 STM32 一样，是ST公司为硬件所开发的软件库。

实验：

在168MHz主频的STM32F405RGT6中，运行一次sin函数大约需要30~50us，运行一次arm_sin_f32函数，

只需要3us。 运行时间是1个数量级差距。

用arm_sin_f32吧！ 咋用看我另一篇博客

STM32_如何添加DSP库_heqiunong的博客-CSDN博客_stm32 添加dsp库