如果我们想在发那科机器人编程中对一定的内容进行多次重复执行，可以用什么指令来满足？

一般来讲，介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容可以实现多次重复执行，FOR和ENDFOR是一组成对出现的指令，缺一不可，在专业上称之为循环指令。

图1-1  FOR/ENDFOR指令菜单

• FOR 代表循环指令的开始；通过 FOR指定的值来确定循环的次数。

• ENDFOR 代表循环指令的结束。

FOR 指令的格式如下：

图1-2  FOR指令(选择 TO时)

计数器使用的是暂存器(R[i])，用于记录循环的次数。

初始值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i])，常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

目标值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i])，常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

当指定 TO 时，初始值 < 目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值增加 1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；

Eg：初始值为1，目标值为3，则循环执行三次该内容。

执行 FOR 指令时，在计数器的值中代入的是初始值。

图1-3  FOR指令(选择 DOWNT