参考文章：小车yolo机械臂（二）机械臂仿真 ros下从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统

从网上下载这几个文件

测试moveit的配置文件里的demo：

roslaunch marm_moveit_config demo.launch

出现Rviz界面，可以拖动小球让他运动

 

运行查看机械臂模型在gazebo中是否显示正常：

roslaunch marm_gazebo arm_world.launch

 运行仿真

roslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch

rviz报错：

roslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch

将FixedFrame中的map改为base_link，然后添加RobotModel

 再添加MotionPlanning

 点击plan&execute机械臂就可以转动了

 这里no message，让机械臂运动一次就好了

=================================================

出现的问题

第一个问题我没解决掉，但是上网查说是没有什么大影响

第二个问题导致rviz里的机械臂能动，gazebo里面的机械臂动不了

这个问题我解决了，原来是底下gazebo下的file被注释掉了 ，把他打开就好了，要注意后面的yaml文件