6.7 TMI编码器接口
Encoder Interface 编码器接口
编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2
正交编码器
使用正交信号精度更高，AB相都可以计次，相当于计次频率提高了一倍，还可以加抗噪声电路。
编码器接口基本结构
第一步：RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
第二部：配置GPIO，把PA6和PA7配置成输入模式
第三步：配置时基单元（包括：PSC预分频器（不分频），ARR自动重装器（给最大65535），计数模式等）
第四步：配置输入捕获单元（滤波器和极性）
第五步：配置编码器接口模式
第六步，调用TIM_Cmd，启动定时器
工作模式
正转向上计数，反转向下计数
实例（均不反相）
实例（TI1反相）
比如接了一个编码器,发现数据的加减方向反了,可以调整极性，把任意一个引脚反相就能反转计数方向了（接一个非门）
6.8 编码器接口测速
第一步：RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
第二部：配置GPIO，把PA6和PA7配置成输入模式
第三步：配置时基单元（包括：PSC预分频器（不分频），ARR自动重装器（给最大65535），计数模式等）
第四步：配置输入捕获单元（滤波器和极性）
第五步：配置编码器接口模式
第六步，调用TIM_Cmd，启动定时器
上拉输入和下拉输入如何选择 ，一般看外部模块的输出的默认电平，如果外部模块默认输出高电平，选上拉输入，默认输入高电平；如果外部模快保持默认状态一致，防止默认电平打架。
函数学习：配置编码器接口函数
void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);
具体参数含义如下：
-
- TIMx：TIMx表示要配置的定时器，如TIM1、TIM2等。 - TIM_EncoderMode：TIM_EncoderMode表示定时器的编码器模式，有如下几种取值：- TIM_EncoderMode_TI1：仅使用TIMx_CH1通道的正向输入捕获模式。- TIM_EncoderMode_TI2：仅使用TIMx_CH2通道的正向输入捕获模式。- TIM_EncoderMode_TI12：同时使用TIMx_CH1和TIMx_CH2通道，采用正交编码模式。 - TIM_IC1Polarity：TIM_IC1Polarity表示编码器模式下TIMx_CH1通道的输入捕获电平极性，有两种取值：- TIM_ICPolarity_Rising：上升沿捕获有效。- TIM_ICPolarity_Falling：下降沿捕获有效。 - TIM_IC2Polarity：TIM_IC2Polarity表示编码器模式下TIMx_CH2通道的输入捕获电平极性，有两种取值：- TIM_ICPolarity_Rising：上升沿捕获有效。- TIM_ICPolarity_Falling：下降沿捕获有效。
主函数：
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"int16_t Speed;int main(void)
{OLED_Init();Timer_Init();Encoder_Init();OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");while (1){OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);
// Delay_ms(1000); //闸门时间:如果是电机，用时短一些，防止溢出
// OLED_ShowNum(2,5,TIM_GetCounter(TIM2),5); //自动重装值}
}void TIM2_IRQHandler(void) //少用Delay_ms()函数，采用定时中断，避免阻塞主循环运行
{if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET){Speed = Encoder_Get();TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);}
}Encoder函数：
#include "stm32f10x.h" // Device headervoid Encoder_Init(void)
{//1.把TIM外设与GPIO外设的时钟打开RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //2.GPIO初始化GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//对于普通的开漏推挽输出，引脚的控制权来自输出数据库，如果用定时器来控制引脚，需使用复用开漏，来自片上外设控制引脚，断开输出数据寄存器GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//3.配置时基单元// TIM_InternalClockConfig(TIM3); //这里不需要选择内部时钟源，因为编码器接口会托管时钟TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //不分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //ARR自动重装值（设大值，防止溢出）TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 -1; //PSC预分频的值（一周期计多少次）这里选择不分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器的值（高级TIM才有）TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);//4.配置输入捕获单元（这里只需要配置滤波器，极性）TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICInitStructure.TIM_Channel= TIM_Channel_1; //选择通道1TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //赋一个默认初始值TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //滤波器选择
// TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //输入捕获触发事件的电平极性(上升沿) 重复配置，后面的配置编码器接口模式会再次配置TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); //写入硬件，无需定义新结构体，只需定义一次即可TIM_ICInitStructure.TIM_Channel= TIM_Channel_2; //选择通道2TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //赋一个默认初始值TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //滤波器选择
// TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //输入捕获触发事件的电平极性(上升沿) 重复配置，后面的配置编码器接口模式会再次配置//5.配置编码器接口模式TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//6.调用TIM_Cmd，启动定时器TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}int16_t Encoder_Get(void) //强制转换为int
{//先读取后清零int16_t Temp;Temp = TIM_GetCounter(TIM3);TIM_SetCounter(TIM3, 0);return Temp;
}
