步骤

1. 从起点开始S，计算相邻点A的代价值。f = g + h：代价值 f = 从起点到当前点的代价值 g + 从当前点到终点的代价值 h 。

2. 选择代价值 f 最小的点为下一个节点。

3. 直至到达终点E。

举例

伪代码：

* 初始化open_set和close_set；
* 将起点加入open_set中，并设置优先级为0（优先级最高）；
* 如果open_set不为空，则从open_set中选取优先级最高的节点n：
    * 如果节点n为终点，则：
        * 从终点开始逐步追踪parent节点，一直达到起点；
        * 返回找到的结果路径，算法结束；
    * 如果节点n不是终点，则：
        * 将节点n从open_set中删除，并加入close_set中；
        * 遍历节点n所有的邻近节点：
            * 如果邻近节点m在close_set中，则：
                * 跳过，选取下一个邻近节点
            * 如果邻近节点m也不在open_set中，则：
                * 设置节点m的parent为节点n
                * 计算节点m的优先级
                * 将节点m加入open_set中

图示

特点

1. 启发式搜索，启发项影响效果

2. 搜索时间较短

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