电子稳定器云台的校准

云台校准包括哪些

·云台无刷电机的定位
·云台霍尔传感器AB相最大最小值收集
·云台陀螺仪的校准

电机定位

无刷电机为啥要做定位呢，了解电机驱动的都知道，电机是靠正弦波去驱动才能转的更顺滑，电机的机械角跟驱动电压越趋近正弦关系则电机转动越顺滑。所以在做云台时需要有一个传感器来记录电机的机械角，实际上传感器的角度怎么跟电机的机械叫一一对应起来这就需要给电机做定位了。

rollPhase[0] = (sinDataI16[ angleInt                               % SINARRAYSIZE] * iPower + SINARRAYSCALE / 2) / SINARRAYSCALE + PWM_PERIOD / 2;rollPhase[1] = (sinDataI16[(angleInt +  1 * SINARRAYSIZE / 3)      % SINARRAYSIZE] * iPower + SINARRAYSCALE / 2) / SINARRAYSCALE + PWM_PERIOD / 2;rollPhase[2] = (sinDataI16[(angleInt + (2 * SINARRAYSIZE + 1) / 3) % SINARRAYSIZE] * iPower + SINARRAYSCALE / 2) / SINARRAYSCALE + PWM_PERIOD / 2;

开源云台上也有这段代码，angleInt是电机的机械角，iPower是电机力矩大小，调节电机的转动只需要调节这两个值就可以了。
下面我们来介绍怎么样把电机的机械角跟霍尔角度一一对应起来：
·给电机以慢慢增加的机械角度，固定的力矩让电机慢慢的转动，然后霍尔传感器记录电机一定机械角下的霍尔角度。原理确实很简单，但是实现起来却也不容易：
在这里插入图片描述
如上图：假设电机有把对极1、2、3、4、5、6、7、8。每对极对应着0-360°的机械角，电子角则如图的0 90 180 270，一圈是360°。图中显示的很明显，第一对极的0-360°对应着机械角0-45°。电机定位的目的就是把每对极的机械角对应到电子角。可能有朋友会有疑问，如图中理论上定位一个点然后用公式计算出其他点的对应关系不行吗？答案是理论上可行，实际上电机的每一对极之间并不是那么的均匀。所以多找几个定位点的算法就很有必要了：
·目前我的做法是转动电机，当转动2*pi的机械角时记录下此时的电子角。以此类推转完八对极。然后就可以每一对极实现对应着每一个电子角。然后把他们的关系用flash保存下来，下次开机直接调用。

云台霍尔传感器AB相最大最小值收集

·云台霍尔传感器原理
云台电机一般跟随着一个小磁铁，这个此贴分NS极。霍尔传感器我们以OH49E为例，它根据不同磁场而输出不同大小的数据，如果把霍尔传感器放在磁铁附近，磁铁转动一圈霍尔传感器的输出类似一个正弦波：
在这里插入图片描述
从波形中我们可以看到，磁铁转一圈，而传感器的输出同一个值可以表示两个角度的，显然不能满足我们的要求，因此我们多加一个霍尔，与第一个霍尔成90°正交，其输出波形如下：
图中两个霍尔传感器输出正交的正弦波形，对其进行一定的处理就可以实现角度跟波形一一对应了，公式如下：
y=atan(x1/x2);
y就可以表示电机的电角度。
·而实际上还有一个问题需要解决：
那就是正弦的波形幅值不是从0到1的。有可能是从800-5000.我只是举例子而已，具体多少根据磁铁不同而不同。所以计算角度前还需要对波形幅值做归一化处理，而归一化处理前就是要测出传感器的最大最小值。
我这里测霍尔最大最小值的方法就是转动电机一圈，然后采集霍尔数据的最大最小值。

云台陀螺仪校准

云台陀螺仪校准即加速计，陀螺仪的校准，这部分校准我以最简单的例子讲解：
·陀螺仪校准
直接在静态下多次采集陀螺仪数据然后做平均值
·加速计校准
保证云台放水平（是xyz轴水平），然后对加速计数据多次采集求平均。
另外也可以参考PX4的六面校准，不过我感觉没必要，除非你要做的是精度很高的云台。
·到此云台的出厂校准说完，实际上程序上是可以自动完成这一系列的动作的。
希望这些能帮到您，如有不懂可以底下留言，或者加我扣扣交流，扣扣为我的博客名