云台调试
云台imu姿态解算
imu里面有acc和gyro,读取数据并通过开源算法得到姿态。经过滤波处理得到需要的姿态信息。姿态信息用于pid的反馈与测算
串级pid
串级pid调参顺序,内环,p,d。外环,p,d。
先调内环,再调外环。先将外环输出设为0,感受内环的回复力。
pid的row正弦响应
角速度为10,振幅为20
pid的pitch正弦响应
角速度为10,振幅为20
pid的阶跃信号响应
云台姿态问题
之前讲到了云台姿态是通过imu获得的,但是这涉及到一个问题,那就是,我们想要的云台yaw轴是相对于大地坐标系的。可是imu获得的yaw轴是相对云台坐标系的,imu的数据需要做一个坐标系转换才能得到期望的数据
大地坐标系和云台坐标系得到的姿态有很大的区别!!
下面是对比
这是在正弦信号下,测得的姿态信息
b线绿线是经过坐标系转换得到的yaw轴姿态信息,e线是未经解算得到的信息,可以看到,在波谷有较大的差异