云台调试

云台imu姿态解算

imu里面有acc和gyro，读取数据并通过开源算法得到姿态。经过滤波处理得到需要的姿态信息。姿态信息用于pid的反馈与测算

串级pid

串级pid调参顺序，内环，p，d。外环，p，d。
先调内环，再调外环。先将外环输出设为0，感受内环的回复力。

pid的row正弦响应
角速度为10，振幅为20

pid的pitch正弦响应

角速度为10，振幅为20

pid的阶跃信号响应

云台姿态问题
之前讲到了云台姿态是通过imu获得的，但是这涉及到一个问题，那就是，我们想要的云台yaw轴是相对于大地坐标系的。可是imu获得的yaw轴是相对云台坐标系的，imu的数据需要做一个坐标系转换才能得到期望的数据

大地坐标系和云台坐标系得到的姿态有很大的区别！！
下面是对比

这是在正弦信号下，测得的姿态信息
b线绿线是经过坐标系转换得到的yaw轴姿态信息，e线是未经解算得到的信息，可以看到，在波谷有较大的差异