文章目录
- 平面特征提取
- 基于法向量的平面特征关联
- 平面地标初始化
- 平面特征优化
在LIC-Fusion加入了基于平面特征的匹配算法,同时分析了Lidar-IMU在线标定程序的退化情况。整体的基于滑动窗口和滤波的优化逻辑和前作相同,在本文中没有进行介绍。文中很多变量没有就含义给出具体解释,所以有些公式阅读非常困难。
平面特征提取
采用和LOAM一样的逻辑进行平面特征提取。
基于法向量的平面特征关联
分别对匹配的特征计算法向量和法线法相的距离,基于法向量拒绝错误的直线匹配。
平面地标初始化
如果平面特征在连续数帧中成果关联,根据关联的有效点初始化平面地标。
平面特征优化
对于关联到平面地标的平面点,采用完整的优化函数,对于尚未关联到平面地标的点,通过左乘零空间消去法线约束项。