在LIC-Fusion加入了基于平面特征的匹配算法，同时分析了Lidar-IMU在线标定程序的退化情况。整体的基于滑动窗口和滤波的优化逻辑和前作相同，在本文中没有进行介绍。文中很多变量没有就含义给出具体解释，所以有些公式阅读非常困难。

平面特征提取

  采用和LOAM一样的逻辑进行平面特征提取。

基于法向量的平面特征关联

  分别对匹配的特征计算法向量和法线法相的距离，基于法向量拒绝错误的直线匹配。

平面地标初始化

  如果平面特征在连续数帧中成果关联，根据关联的有效点初始化平面地标。

平面特征优化

  对于关联到平面地标的平面点，采用完整的优化函数，对于尚未关联到平面地标的点，通过左乘零空间消去法线约束项。