【ros2】ubuntu18.04同时安装ros1和ros2

news/2024/12/22 2:06:45/

序言

ubuntu18.04（已安装ros melodic）中安装ros2 dashing版本，以支持ros2工程的编译使用

1. 安装ros melodic

参考我之前的文章：docker容器中安装melodic-ros-core过程总结

2. 安装ros2 dashing

（1）设置utf-8编码

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8

（2）更新软件源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-releasecurl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

（3）安装ros2 dashing desktop版本
```
sudo apt install ros-dashing-desktop
```
- 桌面版包含ROS, RViz, demos, tutorials等，基础版没有GUI工具
- 安装需要一点时间
（4）安装命令行自动补全工具
```
 sudo apt install python3-argcomplete
```

（5）配置环境变量

当前终端生效

source /opt/ros/dashing/setup.bash

当前用户生效

echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc

（6）安装附加的RMW = ros middle ware实现

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice
sudo apt install ros-dashing-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)

（7）安装ros1_bridge桥接工具
- ros1_bridge是ros1和ros2消息转换的工具，按需安装
```
sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-ros1-bridge
```

3. 安装过程中碰到的问题记录如下

（1）设置utf-8编码报错：找不到安装命令locale-gen

sudo apt-get update
sudo apt-get install locales
然后再执行 sudo locale-gen en_US.UTF-8

（2）sudo apt-get update时报错没有公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 缺少的公钥

（3）sudo apt-get update时报错找不到软件包 ros-dashing-desktop
- 说明软件列表没有更新，替换软件源后再执行sudo apt-get update
- 替换软件源按如下操作
（4）安装时报错：以下软件包未满足的依赖关系
- 按照网上的指导，使用 sudo aptitude install ros-dashing-desktop 命令安装也报错
- 后来机器卡顿了，重启之后添加了中科大软件源，重新执行 sudo apt-get update; sudo apt install ros-dashing-desktop 能正常安装；不确定为啥，关键就是重启，重启后语言系统自动切换为英文就能安装了

（5）设置自动切换ros1 ros2环境

vim ~/.bashrc，然后添加如下内容，默认设置ros1环境

echo choose ROS1.0 or ROS2.0? enter 1=Melodic 2=Dashing 
read ROS
if (($ROS==1));then
source /opt/ros/melodic/setup.bash
echo "Melodic"
elif (($ROS==2));then
source /opt/ros/dashing/setup.bash
echo "Dashing"
else
source /opt/ros/melodic/setup.bash
echo "Default-ROS-melodic"
fi