文章目录
- 介绍
- 评价方法
- 指标体系
- 算分方法
- 一级指标
- 二级指标
- 三级指标
- 四级指标
- 五级指标
- 行车辅助能力得分说明
- 跟车能力得分说明
- 前车静止识别与响应得分说明
- 前车低速识别与响应得分说明
- 前车减速识别与响应得分说明
- 前车切入识别与响应得分说明
- 前车切出识别与响应得分说明
- 跟随前车起停得分说明
- 单车道组合控制能力得分说明
- 车道居中控制得分说明
- 交通拥堵辅助得分说明
- 高速驾驶辅助得分说明
- 换道辅助能力得分说明
- 无干扰车换道得分说明
- 有干扰车换道得分说明
- 泊车辅助得分说明
- 平行车位得分说明
- 平行车位-空间车位得分说明
- 平行车位-车位线车位得分说明
- 平行停车位内存在障碍物得分说明
- 平行停车位部分区域被占用得分说明
- 垂直车位得分说明
- 垂直车位-空间车位得分说明
- 垂直车位-线车位得分说明
- 垂直车位单侧存在立柱障碍得分说明
- 泊车过程存在行人干扰得分说明
- 斜车位得分说明
- 斜车位-空间车位得分说明
- 斜车位-车位线车位得分说明
- 遥控泊车得分请说明
- 遥控泊车辅助持续遥控功能丢失得分说明
- 遥控泊车辅助遥控功能误用得分说明
- 紧急避险得分说明
- 行人横穿得分说明
- 有遮挡行人横穿得分说明
- 夜间行人横穿得分说明
- 二轮车横穿得分说明
- 摩托车横穿得分说明
- 事故车辆识别与响应得分说明
- 锥桶识别与响应得分说明
- 模拟危险场景得分说明
- 流程合规性审核得分说明
- 结果通过性评价得分说明
- 驾驶员交互得分说明
- 系统提示能力得分说明
- 系统表述得分说明
- 状态显示得分说明
- 驾驶员监控能力得分说明
- 脱手检测得分说明
- 注意力监测得分说明
- 测试方法
- 试验条件
- 场地条件
- 天气条件
- 设备要求
- 数据采集和目标物控制精度
- 滤波要求
- 目标车辆要求
- 成年目标假人要求
- 儿童目标假人要求
- 二轮车目标物要求
- 摩托车目标物要求
介绍
CCRT，它是中汽中心成立的中国汽车消费者研究及测试中心，而“CCRT辅助驾驶测评”，则是该中心针对目前广大新车型均开始搭载智能驾驶辅助，但市场没有一个统一的三方评测标准而来，将消费者很难量化感知的不同车型水平差距，直观的通过统一的测评体系展示出来。CCRT辅助驾驶测评主要包含性能表现和驾驶员交互两大维度，前者是评价系统是否达到L2级辅助驾驶水平，包含智能行车、智能泊车和智能紧急避险的分项评价；而后者驾驶员交互，则是评价系统是否能确保驾驶员在正确使用该系统，包含系统提示和对驾驶员监控的分项评价。从指标设置看，CCRT辅助驾驶测评包含了人、车、环境多要素，并覆盖了消费者用车全过程。
评价方法
指标体系
| 辅助驾驶指标体系指标及权重 | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 一级指标 | 二级指标 | 二级指标权重 | 三级指标 | 三级指标权重 | 四级指标 | 四级指标权重 | 五级指标 | 五级指标权重 |
| 辅助驾驶 | 行车辅助 | 50% | 跟车能力 | 70% | 前车静止识别与响应 | 20% | 试验车辆设置车速60km/h，目标车辆在道路右侧 | 25% |
| 试验车辆设置车速60km/h，目标车辆在道路中间 | 25% | |||||||
| 试验车辆设置车速80km/h，目标车辆在道路左侧 | 25% | |||||||
| 试验车辆设置车速80km/h，目标车辆在道路中间 | 25% | |||||||
| 前车低速识别与响应 | 30% | 试验车辆设置车速60km/h。目标车辆车速20km/h，在道路右侧行驶 | 20% | |||||
| 试验车辆设置车速60km/h。目标车辆车速20km/h，在道路中间行驶 | 20% | |||||||
| 试验车辆设置车速120km/h。目标车辆车速60km/h，在道路左侧行驶 | 20% | |||||||
| 试验车辆设置车速120km/h。目标车辆车速60km/h，在道路中间行驶 | 20% | |||||||
| 试验车辆设置车速80km/h。目标摩托车车速30km/h，在道路中间行驶 | 10% | |||||||
| 试验车辆设置车速80km/h。目标摩托车车速30km/h，在道路右侧行驶 | 10% | |||||||
| 前车减速识别与响应 | 20% | 试验车辆设置车速60km/h。目标车速50km/h，减速度3m/s2 | 100% | |||||
| 前车切入识别与响应 | 15% | 试验车辆设置车速40km/h，目标车速20km/h | 50% | |||||
| 试验车辆设置车速80km/h，目标车速60km/h | 50% | |||||||
| 前车切出识别与响应 | 10% | 试验车辆设置车速50km/h，目标车速40km/h | 50% | |||||
| 试验车辆设置车速70km/h，目标车速60km/h | 50% | |||||||
| 跟随前车启停 | 5% | 试验车辆设置车速30km/h，目标车辆车速20km/h | 100% | |||||
| 单车道组合控制能力 | 30% | 车道居中控制 | 40% | 60km/h，转弯半径250m | 50% | |||
| 80km/h，转弯半径500m | 50% | |||||||
| 交通拥堵辅助 | 40% | 试验车辆设置车速40km/h，弯道内存在静止目标车辆 | 100% | |||||
| 高速驾驶辅助 | 20% | 试验车辆设置车速80km/h，弯道内存在静止目标车辆 | 100% | |||||
| 换道辅助功能（加分项） | +2% | 无干扰车换道 | 50% | 最低激活速度，相邻车道无干扰车 | 100% | |||
| 有干扰车换道 | 50% | 最低激活速度，相邻车道有干扰车 | 100% | |||||
| 泊车辅助 | 20% | 智能泊车 | 100% | 平行车位泊车 | 55% | 平行车位-空间车位（标准尺寸） | 30% | |
| 平行车位-空间车位（狭小尺寸） | 20% | |||||||
| 平行车位-车位线车位 | 20% | |||||||
| 平行停车位内存在障碍物 | 15% | |||||||
| 平行停车位部分区域被占用 | 15% | |||||||
| 垂直车位泊车 | 40% | 垂直车位-空间车位（标准尺寸） | 30% | |||||
| 垂直车位-空间车位（狭小尺寸） | 20% | |||||||
| 垂直车位-车位线车位 | 20% | |||||||
| 垂直车位单侧存在立柱障碍 | 15% | |||||||
| 泊车过程存在行人干扰 | 15% | |||||||
| 斜车位泊车 | 5% | 斜车位-空间车位（标准尺寸） | 35% | |||||
| 斜车位-空间车位（狭小尺寸） | 25% | |||||||
| 斜车位-车位线车位 | 40% | |||||||
| 遥控泊车（加分项） | +10% | 遥控泊车辅助持续遥控功能丢失 | 50% | 遥控泊车辅助持续遥控功能丢失 | 100% | |||
| 遥控泊车辅助遥控功能误用 | 50% | 遥控泊车辅助遥控功能误用 | 100% | |||||
| 紧急避险 | 10% | 行人横穿 | 50% | 有遮挡行人横穿 | 25% | 试验车辆设置车速40km/h，行人速度5km/h | 100% | |
| 夜间行人横穿 | 25% | 试验车辆设置车速40km/h，行人速度6.5km/h | 100% | |||||
| 二轮车横穿 | 25% | 试验车辆设置车速40km/h，二轮车车速15km/h | 100% | |||||
| 摩托车横穿 | 25% | 试验车辆设置车速40km/h，摩托车车速20km/h | 100% | |||||
| 交通事故 | 30% | 事故车辆识别与响应 | 100% | 试验车辆设置车速60km/h，目标车辆横置在道路中间 | 100% | |||
| 道路施工 | 20% | 锥桶识别与响应 | 100% | 试验车辆设置车速60km/h，目标物为锥桶 | 100% | |||
| 模拟危险项（加分项） | +10% | 流程合规性审核 | 30% | 测试流程审核报告 | 100% | |||
| 结果通过性评价 | 70% | 高速前车紧急避障 | 20% | |||||
| 低速重卡走走停停 | 20% | |||||||
| 隧道入口前车切入 | 20% | |||||||
| 模糊弯道并线行驶 | 20% | |||||||
| 车辆限速标志识别 | 20% | |||||||
| 驾驶员交互 | 20% | 系统提示 | 30% | 系统表述 | 60% | 系统定义 | 25% | |
| 驾驶员责任描述 | 25% | |||||||
| 系统使用条件描述 | 25% | |||||||
| 驾驶员状态监测描述 | 25% | |||||||
| 状态显示 | 40% | 开启、关闭、激活状态 | 25% | |||||
| 驾驶员监控 | 70% | 脱手检测 | 60% | 报警时间测试 | 80% | |||
| 最小风险策略 | 20% | |||||||
| 注意力监测 | 40% | 闭眼 | 50% | |||||
| 低头 | 50% | |||||||
算分方法
一级指标
辅助驾驶一级指标得分根据二级指标得分及权重计算得出，保留小数点后一位，计算方
法如下所示。
式中，S 为辅助驾驶的评价总分，i 为二级指标序号，Si和ai分别为序号为i 的二级指标得分及权重。
二级指标
二级指标得分根据三级指标得分及权重计算得出，保留小数点后两位，计算方式如下所示。
式中，j 为二级指标内三级指标的序号， ni为第i 个二级指标的三级指标数量。Sij、bij分别为序号为i 的二级指标内序号为j 的三级指标的得分和对应三级指标的权重。
三级指标
三级指标得分根据四级指标得分及权重计算得出，保留小数点后两位，计算方式如下所示。
式中，j 为三级指标内四级指标的序号， ni为第i 个三级指标的四级指标数量。Sij、bij分别为序号为i 的三级指标内序号为j 的四级指标的得分和对应四级指标的权重。
四级指标
四级指标得分根据五级指标得分及权重计算得出，保留小数点后两位，计算方式如下所示。
式中，j 为四级指标内五级指标的序号， ni为第i 个四级指标的五级指标数量。Sij、bij分别为序号为i 的四级指标内序号为j 的五级指标的得分和对应五级指标的权重。
五级指标
行车辅助能力得分说明
每个测试项目需要重复进行3 次，取表现最差的一次作为最终成绩。
跟车能力得分说明
前车静止识别与响应得分说明
1. 试验车辆未与目标物发生碰撞，且制动过程最大减速度不超过5m/s2，得100 分；
2. 试验车辆未与目标物发生碰撞，且制动过程最大减速度超过5m/s2，得70 分；
3. 试验车辆与目标物发生碰撞，得分按照下述公式计算：
其中，Vrel-test为试验开始时，试验车辆与目标物的相对速度；Vrel-impact为试验车辆与目标物碰撞时，两者的相对速度，用碰撞时刻的试验车辆速度减去目标物纵向速度。如果系统在某测试速度点对车速的减免作用＜5km/h 或Vimpact（VUT 碰撞GVT 时的速度）＞50km/h，停止该场景下的试验。
前车低速识别与响应得分说明
1. 试验车辆未与目标物发生碰撞，能稳定跟随目标物行驶，制动过程最大减速度不超
过5m/s2，得100 分；
2. 试验车辆未与目标物发生碰撞，不能稳定跟随目标物行驶，或制动过程最大减速度
超过5m/s2，得70 分；
3. 试验车辆与目标物发生碰撞，得分按照下述公式计算：
其中，Vrel-test为试验开始时，试验车辆与目标物的相对速度；Vrel-impact为试验车辆与目标物碰撞时，两者的相对速度，用碰撞时刻的试验车辆速度减去目标物纵向速度。如果系统在某测试速度点对车速的减免作用＜5km/h 或Vimpact（VUT 碰撞GVT 时的速度）＞50km/h，停止该场景下的试验。
前车减速识别与响应得分说明
1. 试验车辆未与目标物发生碰撞，且制动过程最大减速度不超过5m/s2，得100 分；
2. 试验车辆未与目标物发生碰撞，且制动过程最大减速度超过5m/s2，得70 分；
3. 试验车辆与目标物发生碰撞，得分按照下述公式计算：
其中，Vrel-test为试验开始时，试验车辆与目标物的相对速度；Vrel-impact为试验车辆与目标物碰撞时，两者的相对速度，用碰撞时刻的试验车辆速度减去目标物纵向速度。如果系统在某测试速度点对车速的减免作用＜5km/h 或Vimpact（VUT 碰撞GVT 时的速度）＞50km/h，停止该场景下的试验。
前车切入识别与响应得分说明
参考前车低速识别与响应得分说明条款进行得分计算。
前车切出识别与响应得分说明
参考前车静止识别与响应得分说明条款进行得分计算。
跟随前车起停得分说明
试验车辆未与目标物发生碰撞，当目标物重新起步后，试验车辆能自动起步并恢复设置
车速或稳定跟车，制动过程中减速度小于5m/s2，得100 分。
单车道组合控制能力得分说明
车道居中控制得分说明
试验车辆前轮外沿不得接触车道线内沿，得100 分
交通拥堵辅助得分说明
1. 试验车辆的前轮外沿不得接触车道线内沿，未与目标物发生碰撞，制动过程最大减速度不超过5m/s2，得100 分；
2. 试验车辆的前轮外沿不得接触车道线内沿，未与目标物发生碰撞，且制动过程最大减速度超过5m/s2，得70 分；
3. 试验车辆的前轮外沿不得接触车道线内沿，与目标物发生碰撞，得分按照下述公式计算：
其中，Vrel-test为试验开始时，试验车辆与目标物的相对速度；Vrel-impact为试验车辆与目标物碰撞时，两者的相对速度，用碰撞时刻的试验车辆速度减去目标物纵向速度。
高速驾驶辅助得分说明
参考交通拥堵辅助得分说明条款进行得分计算。
换道辅助能力得分说明
无干扰车换道得分说明
在进行无干扰车换道测试时，测试车辆能正确开启转向灯，并顺利完成换道动作，得100 分；
有干扰车换道得分说明
在进行有干扰车换道测试时，但不能顺利完成换道动作，或通过调整自车车速顺利完成换道，得100 分。
泊车辅助得分说明
&emspl;每个测试项目需要重 复进行3 次，至少2 次能够识别目标车位并完成泊车操作。取表现最好的一次作为最终成绩。车辆方向控制如只包含横向控制，下述所有场景中的纵向控制评价指标均不得分。
平行车位得分说明
平行车位-空间车位得分说明
| 指标 | 评价方法 | 项目分值 | ||
|---|---|---|---|---|
| 车位搜索能力 | 3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位 | 10 | ||
| 泊车能力 | 揉库次数 | 揉库次数≤4次 | 20 | |
| 4次<揉库次数≤6次 | 15 | |||
| 4次<揉库次数≤9次 | 10 | |||
| 9次<揉库次数 | 0 | |||
| 停车姿态α（-3°~3°） | -1°≤α≤1° | 25 | ||
| 1°＜|α|≤2° | 20 | |||
| 2°＜|α|≤3° | 15 | |||
| |α|＞3° | 0 | |||
| 准确泊入目标区域 | 横向控制评价指标 | （0.30m≥ D_r、D_f ≥0.05 m） | 15 | |
| 纵向控制评价指标 | Δl≥0.1 m | 10 | ||
| 避免碾压路缘石，避免碰撞静止车辆 | 20 | |||
平行车位-车位线车位得分说明
| 指标 | 评价方法 | 项目分值 | ||
|---|---|---|---|---|
| 车位搜索能力 | 3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位 | 10 | ||
| 泊车能力 | 揉库次数 | 揉库次数≤4次 | 20 | |
| 4次<揉库次数≤6次 | 15 | |||
| 4次<揉库次数≤9次 | 10 | |||
| 9次<揉库次数 | 0 | |||
| 停车姿态α（-3°~3°） | -1°≤α≤1° | 25 | ||
| 1°＜|α|≤2° | 20 | |||
| 2°＜|α|≤3° | 15 | |||
| |α|＞3° | 0 | |||
| 准确泊入目标区域 | 横向控制评价指标 | （0.30m≥ D_r、D_f ≥0.05 m） | 15 | |
| 纵向控制评价指标 | Δl≥0.1 m | 10 | ||
| 避免碾压路缘石 | 20 | |||
平行停车位内存在障碍物得分说明
测试车辆将该车位识别为不可用得100 分。或如识别为可用，泊车过程中可避免碰撞得100 分。
平行停车位部分区域被占用得分说明
测试车辆将两个被占用的位识别为不可用得100 分。或如识别为可用，泊车过程中可避免碰撞得80 分。
垂直车位得分说明
垂直车位-空间车位得分说明
| 指标 | 评价方法 | 项目分值 | ||
|---|---|---|---|---|
| 车位搜索能力 | 3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位 | 10 | ||
| 泊车能力 | 揉库次数 | 揉库次数≤4次 | 20 | |
| 4次<揉库次数≤6次 | 15 | |||
| 4次<揉库次数≤9次 | 10 | |||
| 9次<揉库次数 | 0 | |||
| 停车姿态β（-3°~3°） | -1°≤β≤1° | 25 | ||
| 1°＜|β|≤2° | 20 | |||
| 2°＜|β|≤3° | 15 | |||
| |β|＞3° | 0 | |||
| 停入目标区域 | 横向控制评价指标 | Δd≥0.2 m | 15 | |
| 纵向控制评价指标 | Δx≤0.4 m | 10 | ||
| 避免碰撞静止车辆 | 20 | |||
垂直车位-线车位得分说明
| 指标 | 评价方法 | 项目分值 | ||
|---|---|---|---|---|
| 车位搜索能力 | 3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位 | 10 | ||
| 泊车能力 | 揉库次数 | 揉库次数≤4次 | 20 | |
| 4次<揉库次数≤6次 | 15 | |||
| 4次<揉库次数≤9次 | 10 | |||
| 9次<揉库次数 | 0 | |||
| 停车姿态β1（-3°~3°） | -1°≤β1≤1° | 20 | ||
| 1°＜|β1|≤2° | 15 | |||
| 2°＜|β1|≤3° | 10 | |||
| |β1|＞3° | 0 | |||
| 停入目标区域 | 横向控制评价指标 | Δd≥0.1 m | 10 | |
| 纵向控制评价指标 | Δl≥0.1 m | 10 | ||
| 提供车位备选供驾驶员选择，车辆准确泊入目标车位 | 10 | |||
| 避免碰撞静止车辆 | 20 | |||
垂直车位单侧存在立柱障碍得分说明
| 指标 | 评价方法 | 项目分值 | ||
|---|---|---|---|---|
| 车位搜索能力 | 3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位 | 10 | ||
| 泊车能力 | 揉库次数 | 揉库次数≤4次 | 20 | |
| 4次<揉库次数≤6次 | 15 | |||
| 4次<揉库次数≤9次 | 10 | |||
| 9次<揉库次数 | 0 | |||
| 停车姿态β1（-3°~3°） | -1°≤β1≤1° | 20 | ||
| 1°＜|β1|≤2° | 15 | |||
| 2°＜|β1|≤3° | 10 | |||
| |β1|＞3° | 0 | |||
| 停入目标区域 | 横向控制评价指标 | Δd≥0.1 m | 10 | |
| 纵向控制评价指标 | Δl≥0.1 m | 10 | ||
| 提供车位备选供驾驶员选择，车辆准确泊入目标车位 | 10 | |||
| 避免碰撞静止车辆 | 20 | |||
泊车过程存在行人干扰得分说明
&emspl;测试车辆将该车位识别为不可用。或识别为可用，泊车过程中可避免碰撞得80 分。
斜车位得分说明
斜车位-空间车位得分说明
| 指标 | 评价方法 | 项目分值 | ||
|---|---|---|---|---|
| 车位搜索能力 | 3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位 | 10 | ||
| 泊车能力 | 揉库次数 | 揉库次数≤4次 | 20 | |
| 4次<揉库次数≤6次 | 15 | |||
| 4次<揉库次数≤9次 | 10 | |||
| 9次<揉库次数 | 0 | |||
| 停车姿态β2（-3°~3°） | -1°≤β2≤1° | 25 | ||
| 1°＜|β2|≤2° | 20 | |||
| 2°＜|β2|≤3° | 15 | |||
| |β2|＞3° | 0 | |||
| 准确泊入目标区域 | 横向控制评价指标 | Δd≥0.1 m | 15 | |
| 纵向控制评价指标 | Δx≤0.14m | 10 | ||
| 避免碰撞静止车辆 | 20 | |||
斜车位-车位线车位得分说明
| 指标 | 评价方法 | 项目分值 | ||
|---|---|---|---|---|
| 车位搜索能力 | 3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位 | 10 | ||
| 泊车能力 | 揉库次数 | 揉库次数≤4次 | 20 | |
| 4次<揉库次数≤6次 | 15 | |||
| 4次<揉库次数≤9次 | 10 | |||
| 9次<揉库次数 | 0 | |||
| 停车姿态β3（-3°~3°） | -1°≤β3≤1° | 20 | ||
| 1°＜|β3|≤2° | 15 | |||
| 2°＜|β3|≤3° | 10 | |||
| |β3|＞3° | 0 | |||
| 停入目标区域 | 横向控制评价指标 | Δd≥0.1 m | 15 | |
| 纵向控制评价指标 | Δl≥0.1 m | 10 | ||
| 提供车位备选供驾驶员选择，车辆准确泊入目标车位 | 10 | |||
| 避免碰撞静止车辆 | 20 | |||
遥控泊车得分请说明
遥控泊车辅助持续遥控功能丢失得分说明
在无遥控故障时，遥控泊车功能可正常开启；遥控功能丢失后，试验车辆退出/
暂停泊车辅助状态，车辆刹停，系统报警且刹停距离不大于0.7 米，得100 分；
在无遥控故障时，遥控泊车功能可正常开启；遥控功能丢失后，试验车辆退出/
暂停泊车辅助状态，车辆刹停，得80 分。
遥控泊车辅助遥控功能误用得分说明
在遥控距离6m 内，遥控泊车功能可正常开启，且在1.2.5.5.2.4.2 测试方法2的三次试验中，遥控泊车功能均未开启，得100 分。
紧急避险得分说明
行人横穿得分说明
有遮挡行人横穿得分说明
对于完全避免碰撞的试验，该测试速度点得满分；对于没有完全避免碰撞发生的试验，使用线性插值的方法来计算对应的单个试验的得分。计算方式如下：
其中，Vrel-test为试验开始时试验车辆的速度，单位为公里每小时（km/h）；Vrel-impact为碰撞时试验车辆的速度，单位为公里每小时（km/h）。
夜间行人横穿得分说明
参考有遮挡行人横穿得分说明条款进行得分计算。
二轮车横穿得分说明
参考有遮挡行人横穿得分说明条款进行得分计算。
摩托车横穿得分说明
参考有遮挡行人横穿得分说明条款进行得分计算。
事故车辆识别与响应得分说明
参考有遮挡行人横穿得分说明条款进行得分计算。
锥桶识别与响应得分说明
参考有遮挡行人横穿得分说明条款进行得分计算。
模拟危险场景得分说明
流程合规性审核得分说明
厂商能够提供仿真测试能力流程合规的证明，需参照测试流程审核报告模板对关键信息进行陈述。
测试流程审核报告应包括所采用的核心软硬件、车辆动力学标定结果对比、被测设备、信号流示意图等四大部分，各部分满分25 分，根据内容完整性、合理性、真实性综合评价。全部提供且符合要求则该测试项得100 分。
结果通过性评价得分说明
仿真测试能力结果通过性审核需提供相对应的报告，包含测试过程中的照片（平台配置、测试执行）、测试时间、测试地点、测试人员、以及各仿真场景下测试结果的数据分析曲线等。
仿真测试场景包括：前车紧急避障、低速重卡走走停停、隧道入口前车切入、模糊弯道并线行驶、车辆限速标志识别。各场景分值如下表所示。
| 模拟危险场景的场景得分 | ||
|---|---|---|
| 测试场景 | 评分方法 | 项目分值 |
| 高速前车紧急避障 | 车辆未发生碰撞，且最大制动减速度不超过5m/s2 | 100 |
| 低速重卡走走停停 | 车辆未发生碰撞，且最大制动减速度不超过5m/s2 | 100 |
| 隧道入口前车切入 | 车辆未发生碰撞，且最大制动减速度不超过5m/s2 | 100 |
| 模糊弯道并线行驶 | 车辆未发生碰撞，且前轮外沿不得超过车道线外沿0.2m | 100 |
| 车辆限速标志识别 | 能够准确识别限速标志，且标志牌前将车速稳定在50-70km/h 的区间范围内 | 100 |
具体项目得分说明:
1. 高速前车紧急避障得分说明
a. 试验车辆未与障碍物发生碰撞，且制动过程最大减速度不超过5m/s2 ，得100 分
b. 试验车辆未与障碍物发生碰撞，且制动过程最大减速度超过5m/s2，得70 分；
c. 试验车辆与障碍物发生碰撞，不得分。
2. 低速重卡走走停停得分说明
a. 试验车辆未与目标车辆发生碰撞，当目标车辆重新起步后，试验车辆能自动起步并恢复设置车速或稳定跟车，制动过程中减速度小于5m/s2 ，得100 分；
b. 试验车辆未与目标车辆发生碰撞，当目标车辆重新起步后，试验车辆能自动起步并恢复设置车速或稳定跟车，制动过程中减速度超过5m/s2 ，得70 分；
c. 试验车辆与障碍物发生碰撞，不得分。
3. 隧道入口前车切入得分说明
a. 试验车辆未与目标车辆发生碰撞，且制动过程最大减速度不超过5m/s2，得100 分；
b. 试验车辆未与目标车辆发生碰撞，且制动过程最大减速度超过5m/s2，得70分；
c. 试验车辆与障碍物发生碰撞，不得分。
4. 模糊弯道并线行驶得分说明
a. 试验车辆未与目标车辆发生碰撞，且前轮外沿不得超过车道线外沿0.2m，得100 分。
b. 试验车辆未与目标车辆发生碰撞，但前轮外沿超过车道线外沿0.2m，得70 分。
c. 试验车辆与障碍物发生碰撞，不得分。
5. 车辆限速标志识别得分说明
a. 试验车辆能够准确获取前方限速信息（具体实现方式不做限定，例如摄像头感知、车载地图、移动设备交互等）并发出警示，且在限速牌前将车速稳定在50-70km/h 的区间范围内，得100 分；
b. 试验车辆能够准确识别前方限速信息（具体实现方式不做限定，例如摄像头感知、车载地图、移动设备交互等）并发出警示，但未能在限速牌前将车速稳定在50-70km/h 的区间范围内，得70 分；
c. 试验车辆未能准确识别前方限速信息（具体实现方式不做限定，例如摄像头感知、车载地图、移动设备交互等），不得分。
驾驶员交互得分说明
系统提示能力得分说明
系统表述得分说明
审核试验车辆的用户使用手册内容：
1）系统功能描述：应能明确表明该系统为辅助驾驶系统，且明确说明该系统的功能，得100 分；
2）驾驶员责任描述：应明确说明驾驶员承担一切责任，得100 分；
3）使用条件描述：应能明确说明系统的使用条件，至少包含使用区域、天气条件、车道线要求，得100 分；
4）驾驶员状态监测描述：应对能引起驾驶员监控能力系统报警的行为进行说明，及相应的报警形式，得100 分。
状态显示得分说明
在车辆启动后，能明确表明该系统的关闭状态、开启状态以及激活状态，得100 分。
驾驶员监控能力得分说明
脱手检测得分说明
报警时间检测：当驾驶员双手离开方向盘至发出视觉报警，时间间隔不得超过15s；驾驶员双手离开方向盘至发出声音报警，时间间隔不得超过30s 直至功能退出。该功能最晚在声觉报警发出30s 内关闭或进入最小风险状态，关闭或进入MRM 状态时，伴随至少5s 的急促声觉报警，得100 分；
系统进入最小风险策略时，具备横向控制，得100 分。
注意力监测得分说明
当驾驶员闭眼后，应在4s 内发出语音报警，或者声音报警（需伴随视觉或触觉信号），得100 分。
当驾驶员低头后，应在5s 内发出语音报警，或者声音报警（需伴随视觉或触觉信号），得100 分。
测试方法
试验条件
场地条件
1）试验路面要求干燥、表面无可见水分、平整、坚实，峰值制动力系数大于0.9；
2）试验路面要求压实并且无可能造成传感器异常工作的不规则物（如大的倾角、裂缝、井盖或是具有反射能力的螺栓等）；
3）车道宽度为3.75m，车道线为白色实线或白色虚线，若为白色虚线，则虚实比为6/9。
天气条件
1）天气干燥，没有降水，降雪等情况；
2）水平方向上的能见度不低于1km；
3）风速不大于10m/s；
4）对于在自然光条件下进行的试验，整个试验区域内的照明情况一致、光照强度不低于2000Lux。除由于VUT 和VT 所造成的影响，在整个区域内不应有明显的阴影区域。试验不在朝向或背离阳光直射的方向上进行。
设备要求
测试设备要满足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。目标车辆及试验车辆之间使用DGPS 时间进行数据同步。
数据采集和目标物控制精度
目标物和试验车辆在试验过程中数据采集精度至少满足以下要求：
1）速度精度0.1km/h；
2）横向和纵向位置精度0.03m；
3）纵向加速度精度0.1m/s2；
4）方向盘角速度精度1.0°/s。
目标物控制精度：
1）位置精度0.05m；
2）速度精度2km/h；
3）加速度精度0.25m/s2。
滤波要求
位置和速度采用原始数据，不进行滤波；
加速度采用12 极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
目标车辆要求
目标车辆应为M1 类乘用车或用于替代实际M1 类乘用车的软目标物。软目标物用于替代真实车辆（包含视觉、雷达、激光雷达和PMD 属性）。对于软目标物规格的要求，参照ISO19206 要求。
成年目标假人要求
目标假人用于替代行人的目标物（包含视觉、雷达、激光雷达和PMD 属性）。对于目标假人规格的要求，参照ISO19206 要求。
儿童目标假人要求
儿童目标假人用于替代儿童的目标物（包含视觉、雷达、激光雷达和PMD 属性）。儿童目标假人规格的要求，参照ISO19206 要求。
二轮车目标物要求
二轮车目标物用于代替自行车（包含视觉、雷达、激光雷达和PMD 属性）。二轮车目标物规格的要求，参照ISO19206 要求。
摩托车目标物要求
两轮车目标物用于替代实际两轮车的目标物（包含视觉、雷达、激光雷达和PMD 属性）。
