参考：
https://blog.csdn.net/Lynn_mg/article/details/103149489
https://blog.csdn.net/weixin_40650126/article/details/112573036

安装环境：

系统：Ubuntu 18.04
ROS：Melodic
深度相机：Intel RealSense L515

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安装RealSense SDK

github: https://github.com/IntelRealSense/librealsense

提示：ubuntu访问github慢 解决方法参考以下链接
https://blog.csdn.net/qq_37778018/article/details/120624252

1. 下载source

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

2. 安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

3. 安装权限脚本

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 

4. 编译安装

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

5. 测试

注意L515接入USB3.0端口

进入librealsense/build/examples/capture，测试效果：

./rs-capture 

或直接使用realsense-viewer工具查看效果：

realsense-viewer

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安装RealSense-Ros

1. 创建ros工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. clone代码到工作空间

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

3. 编译运行

一定要确保依赖包都安装了，不然后面catkin_make会失败

cd ..
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

4. 环境路径配置

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 使用rviz可视化

注意L515接入USB3.0端口

新打开一个终端2，通过ros节点启动

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

新打开一个终端3，运行rviz，实现点云可视化

rviz

可根据应用需求修改launch文件；
rostopic list 指令查看当前所有的主题，启动前启动后对比，得出输出topic；
rosbag record 指令录制指定topic的bag包，实现点云数据保存。