ROS入门教程（二）用C++ 实现Hello world

代码在git

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Hello world实现流程
无论是C++还是Python其他编程语言，实现流程都是大同小异：

创建工作空间 → 创建功能包 → 编辑源文件 → 编辑配置文件 → 编译并执行

step1.创建工作空间

Ctrl+Alt+T打开终端分别输入：【在主目录下创建工作空间】

mkdir -p helloworld_ws/src
cd helloworld_ws
catkin_make

其中helloworld_ws为我们命名的工作空间名称，catkin_make是一个编译命令，该编译命令会帮我们创建好我们所需的文件并输出若干日志，成功结果如下：

step2.创建功能包

继续在该终端输入：【在工作空间的src文件中创建功能包】

cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

其中helloworld为我们的功能包名称，roscpp 、rospy和std_msgs为添加的依赖，这些依赖是我们在ROS中运行程序最基本的一些依赖，成功结果如下：【低版本的ROS中message依赖可能为ros_msgs】

step3.编辑源文件

继续在终端输入：【在功能包中创建源文件】

cd helloworld/src
gedit Hello_pub.cpp

在空白文档中输入：【Hello world!】

/*需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，实现的关键点:1.发送方2.接收方3.数据(此处为普通文本)PS: 二者需要设置相同的话题消息发布方:循环发布信息:HelloWorld 后缀数字编号实现流程:1.包含头文件 2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)3.实例化 ROS 句柄4.实例化 发布者 对象5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据*/
// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>int main(int argc, char  *argv[])
{   //设置编码setlocale(LC_ALL,"");//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)// 参数1和参数2 后期为节点传值会使用// 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一ros::init(argc,argv,"talker");//3.实例化 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能//4.实例化 发布者 对象//泛型: 发布的消息类型//参数1: 要发布到的话题//参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);//5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据//数据(动态组织)std_msgs::String msg;// msg.data = "你好啊！！！";std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀int count = 0; //消息计数器//逻辑(一秒10次)ros::Rate r(1);//节点不死while (ros::ok()){//使用 stringstream 拼接字符串与编号std::stringstream ss;ss << msg_front << count;msg.data = ss.str();//发布消息pub.publish(msg);//加入调试，打印发送的消息ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());//根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；r.sleep();count++;//循环结束前，让 count 自增//暂无应用ros::spinOnce();}return 0;
}

cd helloworld/src
gedit Hello_sub.cpp

/*需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，实现的关键点:1.发送方2.接收方3.数据(此处为普通文本)消息订阅方:订阅话题并打印接收到的消息实现流程:1.包含头文件 2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)3.实例化 ROS 句柄4.实例化 订阅者 对象5.处理订阅的消息(回调函数)6.设置循环调用回调函数*/
// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){ROS_INFO("我听见:%s",msg_p->data.c_str());// ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());
}
int main(int argc, char  *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)ros::init(argc,argv,"listener");//3.实例化 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//4.实例化 订阅者 对象ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);//5.处理订阅的消息(回调函数)//     6.设置循环调用回调函数ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理return 0;
}

step4.编辑配置文件

打开helloworld功能包中的CMakeLists.txt【helloworld_ws/src/helloword/CMakeLists.txt】

add_executable(Hello_pubsrc/Hello_pub.cpp
)
add_executable(Hello_subsrc/Hello_sub.cpp
)target_link_libraries(Hello_pub${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(Hello_sub${catkin_LIBRARIES}
)

step5.编译并执行

新打开一个输入：【启动ros核心】

roscore

重新打开另一个终端输入：【在工作空间中编译并执行】

cd ~/helloworld_ws
catkin_make
source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld Hello_pub

其中，source命令为修改环境变量，helloworld为功能包名称，hello为映射变量名称，成功结果如下：

再重新打开另一个终端输入：【在工作空间中编译并执行】

cd ~/helloworld_ws
catkin_make
source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld Hello_sub

在这里插入图片描述