一、背景

 九架无人机由不同初始位置，集结为正方形编队，之后沿直线变换为三角形编队，保持三角形编队转弯、直线飞行、爬升的仿真过程

实现了21架无人机的编队形成、编队重构、编队保持以及避撞

二、代码

WilliamFun/UAV_swarm_3d_simulation: Simulation of coordinated formation control of UAV based on leader-follower and artificial potential (github.com)