ROS学习笔记:PlotJuggler绘图
来自:https://github.com/facontidavide/PlotJuggler
参考:https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/54384020
PlotJuggler
PlotJuggler,一个基于Qt的应用程序,允许用户加载,搜索和绘图数据。许多ROS用户将使用MATLAB或rqt_plot实现,当要分析的数据相当大时,效果就不是很好了。
PlotJuggler,提供了更加友好的用户界面。
特征:
Multiplot: 多条曲线添加到情节。在行,列,标签和/或单独的窗口中排列绘图。
Zoom: 轻松放大。您可以锁定所有绘图的X轴。
Save/Load layouts: 组织你的布局之一,可以将它保存在一个文件稍后重用。
Complete Undo/Redo: CTRL-Z做你期望它做的事情。
DataLoad plugins: 容易加载CSV或rosbags。
DataStreaming plugins: 订阅到一个或多个ROS主题,并绘制它们的数据流。
RosPublisher plugin: 使用交互式跟踪重新发布原来的ROS消息。
1.非ROS用户
克隆存储库
git clone https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git
安装Qt 5
On Ubuntu
sudo apt-get -y install qtbase5-dev libqt5svg5-dev
On Fedora:
sudo dnf install qt5-qtbase-devel qt5-qtsvg-devel
编译采用cmake(不能使用qmake)
示例如下
mkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install
2.ROS用户
安装plotjuggler
sudo apt-get install ros-kinetic-plotjuggler
如果从源代码编译它,例如要在主分支上尝试最新的版本,则必须使用catkin构建PlotJuggler,否则将不包括ROS相关的插件。
安装Qt 5
sudo apt-get install qtbase5-dev libqt5svg5-dev ros-kinetic-ros-type-introspection
示例建立工程如下:
mkdir -p ws_plotjuggler/src
cd ws_plotjuggler/src
git clone https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
运行
rosrun plotjuggler PlotJuggler