Realsense d435i驱动安装、配置及校准

news/2024/11/29 2:33:56/

写在前面
本文是在ubuntu20.04下安装，其它版本大同小异。可能出现的问题，主要由各自安装相关库版本不一致导致，故问题不一，但一般很好解决，正常情况下不会出现。

Intel Realsense 深度摄像头D435i将D435强大的深度感知能力和惯性测量单元(IMU)结合起来，可满足RGBD、单目、双目slam研究与实战。本文介绍D435i相关工具安装、配置及校准，也是实战slam算法的前提，不可缺少的部分。实物如图所示：
在这里插入图片描述

一、工具安装

D435i工具包括，Intel Realsense SDK2.0 和realsense-ros。

1.Intel Realsense SDK2.0
(1)下载源码
  • git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
  • cd librealsense
(2)安装依赖
  • sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
  • sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
  • sudo apt-get install libglfw3-dev
  • sudo apt-get install libssl-dev
(3)添加权限
  • sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rulesgger
  • sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
(4)编译、安装
  • mkdir build
  • cd build
  • cmake …
  • make
  • sudo make install
(5)测试
  • cd examples/capture
  • ./rs-capture

或者

  • realsense-viewer

安装成功后，sdk界面显示如下
在这里插入图片描述

注：使用USB3.0接口。

2.安装realsense-ros

因后续需要使用ros进行双目、imu数据发布，因此需要安装realsense-ros。

(1)创建工作空间、下载源码及编译
  • mkdir -p realsense_ws/src
  • cd realsense_ws/src
  • git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
  • git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
  • catkin_make
    编译完成，根据个人喜好，可永久添加source
  • echo “source /realsense_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
  • source ~/.bashrc
(2)测试

若上一步未添加source，运行launch时需

  • source devel/setup.bash
  • roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

可查看发布的话题

  • rostopic list

如下图所示
在这里插入图片描述

二、配置

因后续需要使用d435i进行vins_fusion实战，因此该配置为双目+imu，修改rs_camera.launch，具体如下。其它，如RGBD可以参照rs_rgbd.launch按需修改。

1. <launch>
2.   <arg name="serial_no"           default=""/>
3.   <arg name="json_file_path"      default=""/>
4.   <arg name="camera"              default="camera"/>
5.   <arg name="tf_prefix"           default="$(arg camera)"/>
6.   <arg name="external_manager"    default="false"/>
7.   <arg name="manager"             default="realsense2_camera_manager"/>
8. 
9.   <arg name="fisheye_width"       default="640"/>
10.   <arg name="fisheye_height"      default="480"/>
11.   <arg name="enable_fisheye"      default="false"/>
12. 
13.   <arg name="depth_width"         default="640"/>
14.   <arg name="depth_height"        default="480"/>
15.   <arg name="enable_depth"        default="false"/>
16. 
17.   <arg name="infra_width"        default="640"/>
18.   <arg name="infra_height"       default="480"/>
19.   <arg name="enable_infra1"       default="true"/>
20.   <arg name="enable_infra2"       default="true"/>
21. 
22.   <arg name="color_width"         default="640"/>
23.   <arg name="color_height"        default="480"/>
24.   <arg name="enable_color"        default="true"/>
25. 
26.   <arg name="fisheye_fps"         default="30"/>
27.   <arg name="depth_fps"           default="30"/>
28.   <arg name="infra_fps"           default="30"/>
29.   <arg name="color_fps"           default="30"/>
30.   <arg name="gyro_fps"            default="400"/>
31.   <arg name="accel_fps"           default="200"/>
32.   <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
33.   <arg name="enable_accel"        default="true"/>
34. 
35.   <arg name="enable_pointcloud"         default="false"/>
36.   <arg name="pointcloud_texture_stream" default="RS2_STREAM_COLOR"/>
37.   <arg name="pointcloud_texture_index"  default="0"/>
38. 
39.   <arg name="enable_sync"               default="true"/>
40.   <arg name="align_depth"               default="true"/>
41. 
42.   <arg name="publish_tf"                default="true"/>
43.   <arg name="tf_publish_rate"           default="0"/>
44. 
45.   <arg name="filters"                   default=""/>
46.   <arg name="clip_distance"             default="-2"/>
47.   <arg name="linear_accel_cov"          default="0.01"/>
48.   <arg name="initial_reset"             default="false"/>
49.   <arg name="reconnect_timeout"         default="6.0"/>
50.   <arg name="unite_imu_method"          default="linear_interpolation"/>
51.   <arg name="topic_odom_in"             default="odom_in"/>
52.   <arg name="calib_odom_file"           default=""/>
53.   <arg name="publish_odom_tf"           default="true"/>
54.   <arg name="allow_no_texture_points"   default="false"/>
65. 
66.   <group ns="$(arg camera)">
67.     <include file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
68.       <arg name="tf_prefix"                value="$(arg tf_prefix)"/>
69.       <arg name="external_manager"         value="$(arg external_manager)"/>
70.       <arg name="manager"                  value="$(arg manager)"/>
71.       <arg name="serial_no"                value="$(arg serial_no)"/>
72.       <arg name="json_file_path"           value="$(arg json_file_path)"/>
73. 
74.       <arg name="enable_pointcloud"        value="$(arg enable_pointcloud)"/>
75.       <arg name="pointcloud_texture_stream" value="$(arg pointcloud_texture_stream)"/>
76.       <arg name="pointcloud_texture_index"  value="$(arg pointcloud_texture_index)"/>
77.       <arg name="enable_sync"              value="$(arg enable_sync)"/>
78.       <arg name="align_depth"              value="$(arg align_depth)"/>
79. 
80.       <arg name="fisheye_width"            value="$(arg fisheye_width)"/>
81.       <arg name="fisheye_height"           value="$(arg fisheye_height)"/>
82.       <arg name="enable_fisheye"           value="$(arg enable_fisheye)"/>
83. 
84.       <arg name="depth_width"              value="$(arg depth_width)"/>
85.       <arg name="depth_height"             value="$(arg depth_height)"/>
86.       <arg name="enable_depth"             value="$(arg enable_depth)"/>
87. 
88.       <arg name="color_width"              value="$(arg color_width)"/>
89.       <arg name="color_height"             value="$(arg color_height)"/>
90.       <arg name="enable_color"             value="$(arg enable_color)"/>
91. 
92.       <arg name="infra_width"              value="$(arg infra_width)"/>
93.       <arg name="infra_height"             value="$(arg infra_height)"/>
94.       <arg name="enable_infra1"            value="$(arg enable_infra1)"/>
95.       <arg name="enable_infra2"            value="$(arg enable_infra2)"/>
96. 
97.       <arg name="fisheye_fps"              value="$(arg fisheye_fps)"/>
98.       <arg name="depth_fps"                value="$(arg depth_fps)"/>
99.       <arg name="infra_fps"                value="$(arg infra_fps)"/>
100.       <arg name="color_fps"                value="$(arg color_fps)"/>
101.       <arg name="gyro_fps"                 value="$(arg gyro_fps)"/>
102.       <arg name="accel_fps"                value="$(arg accel_fps)"/>
103.       <arg name="enable_gyro"              value="$(arg enable_gyro)"/>
104.       <arg name="enable_accel"             value="$(arg enable_accel)"/>
105. 
106.       <arg name="filters"                  value="$(arg filters)"/>
107.       <arg name="clip_distance"            value="$(arg clip_distance)"/>
108.       <arg name="linear_accel_cov"         value="$(arg linear_accel_cov)"/>
109.       <arg name="initial_reset"            value="$(arg initial_reset)"/>
110.       <arg name="reconnect_timeout"        value="$(arg reconnect_timeout)"/>
111.       <arg name="unite_imu_method"         value="$(arg unite_imu_method)"/>
112.       <arg name="topic_odom_in"            value="$(arg topic_odom_in)"/>
113.       <arg name="calib_odom_file"          value="$(arg calib_odom_file)"/>
114.       <arg name="publish_odom_tf"          value="$(arg publish_odom_tf)"/>
115.       <arg name="allow_no_texture_points"  value="$(arg allow_no_texture_points)"/>
116.     </include>
117.   </group>
118. </launch>
109.

三、校准

d435i校准主要是针对双目相机内参、畸变及imu校准。

1.关闭结构光

d435i包含IR Project，用于辅助测量深度信息，而本文主要想通过单/双目完成slam实战，无需IR提供深度信息。但IR结构光会使成像有很多光斑，影响校准及后续双目使用，故需关闭。
修改rs_camera.launch

  • gedit rs_camera.launch

在参数后添加

<arg name="emitter_enable"   		      default="false"/><!-- rosparam set /camera/stereo_module/emitter_enabled false -->
<rosparam>/camera/stereo_module/emitter_enabled: false
</rosparam><rosparam if="$(arg emitter_enable)">
/camera/stereo_module/emitter_enabled: true
</rosparam>

代码块意思为，启用rs_camera.launch时，默认关闭结构光。
当需要时，可使用以下方式打开

  • roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch emitter_enable:=true
    默认关闭时，运行无需添加后面参数 emitter_enable:=true
2.相机内参、畸变校准

参看相机默认内参

  • source devel/setup.bash
  • roslaunch realsense_camera rs_camera.launch
  • rostopic echo /camera/infra1/camera_info
  • rostopic echo /camera/infra2/camera_info
    如下图所示：
    在这里插入图片描述

注：这里特别注意，如果需要使用双目相机，话题如上，而不是/camera/color/camera_info

如图可知，默认提供了双目镜头内参，但没有畸变参数。由于后续需要使用kailbr，校准imu随机游走及相机与imu外参，故此处不使用自带工具进行相机内参校准。

3.imu六面校准

imu六面校准是指校准acc、gyro的零偏、尺度因子及非正交误差，realsense提供官方库。

(1)安装依赖
  • sudo pip3 install pyrealsense2
(2)运行

进入rs-imu-calibration文件夹

  • cd librealsense/tools/rs-imu-calibration
  • python rs-imu-calibration.py

如下图所示
在这里插入图片描述

根据提示旋转六面。具体参照https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/tools/rs-imu-calibration/README.md

注：1.为保证六面水平，可用realsense包装盒制作六面校准工装，2.采集每一面数据时，保证无振动干扰。

(3)保存、写入校准数据

六面数据采集完成后，提示：
Would you like to save the raw data?
输入yes，完成并写入硬件中。校准的数据保存在同目录下calibration.json中。

参考：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
https://blog.csdn.net/Hanghang_article/details/103612300


http://www.ppmy.cn/news/350427.html

相关文章

英特尔® 驱动程序和支持助理 (intel-driver-support-assistant) 安装后无法扫描电脑硬件驱动解决

英特尔® 驱动程序和支持助理 (intel-driver-support-assistant) 安装后无法扫描电脑硬件驱动解决

intel&#xff08;intel-driver-support-assistan&#xff09;驱动助手下载地址 https://www.intel.cn/content/www/cn/zh/support/detect.html 1.如题我安装intel驱动助手后打开跳转到页面去没有出现扫描 2. 开始解决&#xff1a; 1&#xff09; 确认intel驱动助手已安装&am…
阅读更多...
Benq！！！

Benq！！！

今天做题的时候发现了一个神仙 美国普林斯顿大学的Benq&#xff0c;这个人三年前注册了Codeforces的账号&#xff0c;刚注册的时候评分一度掉到1200&#xff0c;在他最低谷的那场比赛&#xff0c;B题是难度1200的贪心&#xff0c;他交了八遍没有过&#xff0c;最后以失败告终。…
阅读更多...
30分钟了解并学会git的使用（绝对干货）

30分钟了解并学会git的使用（绝对干货）

概述&#xff1a; 在programmer行业有一句流传许久的话&#xff1a;不会用git的程序员&#xff0c;不是真的程序员&#xff01;&#xff01;&#xff01; 足以看出来git在业界的认可度有多高&#xff0c;所以我们混这行的都应该学会这个由Linux之父林纳斯开发 的第二大发明&a…
阅读更多...
信号都是如何产生的，干货满满

信号都是如何产生的，干货满满

目录 一、哪三大阶段 二、产生信号 1、通过键盘产生信号 2、系统调用 3、软件条件产生信号 4、硬件异常产生信号 三、Term和core是什么 一、信号一生三大阶段 1、产生信号&#xff1a;由通过键盘、系统调用、软件条件、硬件异常产生这几种方法产生信号。 2、信号储存&a…
阅读更多...
C语言编译成DLL文件，给其他程序调用。C语言编译成EXE文件，执行简单功能。HEX文件合并

C语言编译成DLL文件，给其他程序调用。C语言编译成EXE文件，执行简单功能。HEX文件合并

文章目录 一、简介二、步骤1. 先编写c语言文件。用CRC8举例。crc8_2f.c crc8_2f.h2. 编译成DLL文件3. 给上位机调用&#xff08;1&#xff09;C#(2) 易语言 三、编译成EXE1. 编写一个c文件。 merge_hex.c&#xff08;例&#xff1a;hex文件合并&#xff09;2. 编译文件3. 合并脚…
阅读更多...
300字总结计算机flash,flash实训报告心得(共10篇).docx

300字总结计算机flash,flash实训报告心得(共10篇).docx

flash实训报告心得(共10篇) 实训心得　　一个星期的实训使我们对FLASH的学习有了更深入的了解&#xff0c;这次没有进行分组&#xff0c;所以难度加大了。经过几天的思考确定了自己要做的东西是什么&#xff0c;难度的加大对自己也是个锻炼的机会&#xff0c;自己要去发现问题&…
阅读更多...
网页设计（一）

网页设计（一）

网页设计 提示&#xff1a;这里有基础内容&#xff0c;也有中级内容 例如&#xff1a;网页设计div布局 网页设计 网页设计前言一、什么是网页二、使用网页编辑软件&#xff08;一&#xff09;、初学者的网页制作软件&#xff08;二&#xff09;、中级网页制作软件&#xff08;…
阅读更多...
HTML5+CSS期末大作业：篮球明星个人网站设计——篮球明星介绍(6页) 简单的学生DW网页设计作业成品 web课程设计网页规划与设计 简单个人网页设计作业 静态HTML旅行主题网页作业 DW

HTML5+CSS期末大作业：篮球明星个人网站设计——篮球明星介绍(6页) 简单的学生DW网页设计作业成品 web课程设计网页规划与设计 简单个人网页设计作业 静态HTML旅行主题网页作业 DW

HTML5CSS期末大作业&#xff1a;篮球明星个人网站设计——篮球明星介绍(6页) 简单个人网页设计作业 静态HTML旅行主题网页作业 DW个人网站模板下载 大学生简单个人网页作品代码 常见网页设计作业题材有 个人、 美食、 公司、 学校、 旅游、 电商、 宠物、 电器、 茶叶、 家居、…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023