参考官方文档： Using rqt_console to view logs

rqt_console简介

rqt_console 是一个GUI工具，用于查看ROS 2中的日志信息。通常情况下，日志信息会显示在你的终端。使用rqt_console，你可以收集这些信息，以一种更有组织的方式查看、过滤、保存它们，以及加载保存的日志文件来进行查看。

节点使用日志以各种方式输出有关事件和状态的消息。 为了用户，它们的内容通常是信息性的。

1. 准备工作

打开一个终端，输入以下命令：

ros2 run rqt_console rqt_console

控制台的第一部分是显示你的系统的日志信息的地方。

在中间，您可以选择通过排除严重级别来过滤消息。 您还可以使用右侧的加号按钮添加更多排除过滤器。

底部用于突出显示包含您输入的字符串的消息。 您也可以向此部分添加更多过滤器。

打开一个新的终端，启动 turtlesim：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2. rqt_console 中的消息

要为 rqt_console 生成要显示的日志消息，让我们使乌龟撞墙。 在一个新终端中，输入以下 ros2 topic pub 命令：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

由于上述命令是以稳定的速度发布主题，所以乌龟不断地撞墙。在rqt_console中，你会看到相同的消息，并重复显示Warn的严重程度，像这样：

现在在你运行 ros2 topic pub 命令的终端按Ctrl+C来停止你的乌龟。

3. （日志）记录器级别

ROS 2的记录器级别是按严重程度排序的：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

对于每个级别所表示的内容没有确切的标准，但可以安全地假设：

• Fatal（致命）消息表明系统将终止以尝试保护自己免受损害。
• Error（错误）消息表明存在重大问题，这些问题不一定会损坏系统，但会妨碍其正常运行。
• Warn（警告）消息表示意外的活动或非理想的结果，可能代表一个更深的问题，但不会直接损害功能。
• Info（信息）消息指示事件和状态更新，作为系统按预期运行的视觉验证。
• Debug（调试）消息详细介绍了系统执行的整个步骤过程。

默认级别是信息，因此你将只看到默认严重程度和更严重程度的消息。

通常情况下，只有Debug消息是隐藏的，因为它们是唯一比Info低的级别。
如果你把默认级别设置为Warn，你将只看到严重程度为Warn、Error和Fetal的消息。

3.1 设置默认记录器级别

你可以在第一次运行 /turtlesim 节点时使用重映射设置默认的记录器级别。在你的终端输入以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在你不会再看到上次启动 turtlesim 时在控制台出现的最初的Info（信息）级警告了。这是因为 "Info（信息） "消息的优先级比新的默认严重程度 "Warn（警告） "低。