simulink PID控制

news/2024/10/30 15:32:10/

系列文章目录


文章目录

  • 系列文章目录
  • 前言
  • 一、非线性系统线性化
    • 原理
  • 二、反馈控制
    • 开环控制
    • 反馈or闭环控制
    • PID Controller
    • PID微调
    • 案例
  • 总结


前言

  1. 将非线性系统近似线性化
  2. PIDblock与微调

提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考

一、非线性系统线性化

  • 非线性系统输入电流与电机带动物体位移的关系:
    在这里插入图片描述
    其输入的电流值与最终输出的位移值为非线性关系.
  1. 在APP标签页下点击""![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/097116de866e45b7bd8bf57636cc5d29.png), 将需要线性化的系统的输入输出分别设置为在这里插入图片描述
  2. APPS->Model Linearizer。在SETUP 中设置操作点 这里t=4.5, 然后点击step,会在工作区显示出阶跃响应曲线。将Linear Analysis Workspace中的linsys拖拽至MATLAB Workspace。
    在这里插入图片描述
  3. 添加LTI system模块,将LTI system variable替换为之前新增的变量,比较系统线性化后与原系统的输出
    在这里插入图片描述
    当把输入从原来的1改为10后,次线性系统失效
    在这里插入图片描述
    更多与系统线性化相关的模块参考可参考相关文档
    在这里插入图片描述
    在Model Linearizer窗口中可单击图像空白处查看:
  • 上升时间
  • 超调量
  • 达到稳态的时间
  • 稳态值

原理

非线性函数的切线处可近似线性化切点附近
在这里插入图片描述

二、反馈控制

开环控制

在这里插入图片描述

反馈or闭环控制

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

PID Controller

在这里插入图片描述

PID微调

双击PIDblock打开对话框,右下边点击tune即可对PID参数进行调整
在这里插入图片描述

案例

mL2θ¨=τ−mgLsinθ−kdθ˙mL^2\ddot \theta = \tau - mgLsin\theta - k_d \dot \theta mL2θ¨=τmgLsinθkdθ˙
在这里插入图片描述


总结


http://www.ppmy.cn/news/29872.html

相关文章

Linux操作系统学习(进程替换)

文章目录进程替换进程替换是什么?替换的方法进程替换简易shell模拟进程替换 进程替换是什么? 如下图所示: ​ 进程替换就是,把进程B的代码和数据,替换正在执行的进程A的代码和数据在内存中的位置(若代码…

Rockchip Android13 GKI开发指南

Rockchip Android13 GKI开发指南 文章目录Rockchip Android13 GKI开发指南GKI介绍Google upstream kernel下载及编译Rockchip SDK中GKI相关目录介绍Rockchip GKI编译代码修改编译固件烧写KO编译及修改添加新的模块驱动的方法调试ko方法开机log确认uboot阶段Android阶段KO加载KO…

深圳大学计软《面向对象的程序设计》实验16 期末复习

A. 一、会员积分(期末模拟) 题目描述 某电商网站的会员分为:普通、贵宾两个级别 普通会员类Member,包含编号、姓名、积分三个属性,编号和积分是整数,姓名是字符串 操作包括构造、打印、积分累加、积分兑…

应急响应-ubuntu系统cpu飙高

这里写目录标题一、排查过程二、处置过程三、溯源总结一、排查过程 1、查看CPU使用情况 top -c2、查看异常进程的具体参数 ps -aux3、通过微步查询域名信息 4、查看异常进程的监听端口 netstat -anlpt5、查找服务器内的异常文件 ls cat run.sh cat mservice.sh6、查看脚本…

【C#基础】C# 文件与IO

序号系列文章9【C# 基础】C# 异常处理操作10【C#基础】C# 正则表达式11【C#基础】C# 预处理器指令文章目录前言1,文件和IO的概念2,文本文件操作2.1 File 类2.2 FileInfo 类2.3 FileStream 类2.4 StreamReader 类2.5 StreamWriter 类FileStream 和 Stream…

使用AppSmith(PagePlug )低代码平台快速构建小程序应用实践

文章目录一、入门(一)介绍(二)功能特性(三)体验一下(四)参考教程二、使用Appsmith构建商城微信小程序(一)说明(二)应用配置&#xff0…

【Linux】进程等待 | 详解 wait/waitpid 的 status 参数

🤣 爆笑教程 👉 《看表情包学Linux》👈 猛戳订阅 🔥 💭 写在前面:在上一章中我们讲解了进程创建与进程终止,本章我们开始讲解进程等待。进程等待这部分知识相较于前面还是较为复杂的&#xff0…

【matplotlib】条形图及垂线显示小技巧 |一些有用参考帖子收集

最近在画图。一方面看论文看思路,一方面用数据跑图出论文雏形。 有些帖子写得很好,不记录的话下次还想看就只能随缘了。 帖子 博客:nxf_rabbit75 matplotlib技巧—9.共享坐标轴、创建多个subplot、调整横坐标、放置文本框、latext文字、平移…