1 分类

目前常见的激光雷达主要可以分为3种类型： 机械旋转式激光雷达，纯固态激光雷达， 混合固态激光雷达。
所谓固态激光雷达， 就是完全没有移动部件的激光雷达。

其实有这么多类型的激光雷达也很好理解， 都是基于应用驱动的。 基于TOF的激光雷达， 简单理解就是， 由激光雷达发射模块发射一束激光， 打到物体表面被反射回来， 被接收器接收， 根据这个时间差就可以算出目标的距离， 在加上角度信息， 其实就得到了目标的三维位置信息。 如果有很多束激光， 那就可以刻画出物体完整的表面信息， 从而可以判断出这是个什么物体。 这就是用激光雷达做感知的基本原理。

上面提到一个关键点， 那就是激光束得足够多。 最简单的办法就是放置足够多的激光收发模组，通常说的多少线的激光雷达， 就是指有多少个激光收发模组。 如velodyne的32线雷达， 就是指有32对激光收发模组。 激光雷达中还有一个很关键的概念叫视场角(FOV), 为了获得足够大的视场角， 一般有2种思路， 一个是通过旋转， 另一个就是多放置几个激光雷达。通过旋转方式就是我们最常见到的机械式旋转激光雷达。

机械旋转式激光雷达虽然效果好， 但是有一个非常明显的缺陷， 但凡是有移动部件的东西， 可靠性和寿命都是一个问题， 很难达到车规。那么纯固态方案的目标就是去掉移动部件， 通过电子控制的方式实现移动部件的效果。 这个想法很好， 但是技术方案比较复杂， 至今没看到量产的产品。 那有没有折中一点的方案呢？是有的， 这就是混合固态激光雷达。它没有完全去掉移动部件， 但是移动部件比较小， 可靠性相对更好一些。主流的方案就是通过转镜实现的。这种方案还有一个巨大的优势， 可以用低线数等效出高线数的效果， 像华为的激光雷达等效96线， 大疆览沃的等效144线， 甚至还有些产品等效300线， 大大降低了激光雷达的成本。 当前量产的激光雷达都是混合固态激光雷达。

2 几款激光雷达测评

LIBRE: The Multiple 3D LiDAR Dataset
测评了4家厂商的10款激光雷达， 测试场景有3个， 分别是动态场景(开放道路)， 静态目标和极端天气。

3 国内外动态跟踪

目前国内激光雷达厂商众多， 大约有几十家， 但在业界有巨大影响力的主要玩家有2大巨头和3家创业新秀。 2大巨头是华为和大疆， 3家创业新秀是禾赛科技， 速腾聚创和探维科技。

参考： https://mp.weixin.qq.com/s/Imlq09gVQe1MOAdQbLuE9w

这一块会持续更新， 未完待续。