SCOUT 的ROS PACKAGE 介绍和使用

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松灵课堂又开课啦！！！通过上节课内容（如何通过开源SDK控制SCOUT？），我们知道通过开源SDK，客户可以快速通过指令的形式与小车底盘进行控制，省去客户自主适配协议的过程，省去客户开发的过程。这节课，我们来聊一聊SCOUT的ROS PACKAGE 介绍和使用。

松灵课堂 | SCOUT 的ROS PACKAGE 介绍和使用

前期准备

■ 硬件准备
● CANlight can通讯模块 X1
● Thinkpad E490 笔记本电脑 X1
● AGILEX SCOUT 2.0 移动机器人底盘 X1
● AGILEX SCOUT 2.0 配套遥控器FS-i6s X1
● AGILEX SCOUT 2.0 顶部航空插座 X1
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ROS package 说明

● scout_bringup: launch and configuration files to start ROS nodes

● scout_base: a ROS wrapper around Scout SDK to monitor and control the robot

● scout_sdk: Scout SDK customized for ROS

● scout_msgs: scout related message definitions

● (scout_ros: meta package for the Scout robot ROS packages)

下图是是整个ros package的一个基本框架说明，或许它可以帮助你理解整个ros package内部是如何工作的，他们之间是相互联系的。其中最底层的是移动机器人底盘，它通过can或者usart实现运行在计算平台的sdK进行基本信息的获取，具体可以根据scout_sdk了解更多信息，进而对scout_sdk，仿真部分是基于Webots，构建起的仿真环境。
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其中上图中紫色部分是包含在这个ros-package中的部分。

通讯接口设置

设置串口

通常来说，usb转串口设备在Linux或者Ubuntu系统中会被自动识别为“/dev/ttyUSB0” 或者看起来类似的设备，这个可以通过指令查询。

$ ls -l /dev/ttyUSB*

如果在打开设备的操作过程中出现了"… permission denied …"的错误，有可能因为权限的原因造成的，您需要向您的用户帐户授予端口访问权限，可以通过如下指令：

$ sudo usermod -a -G dialout $USER

需要重新登录账户才能使刚刚的操作生效。

配置 CAN-TO-USB适配器

设置CAN转USB适配器，启用gs_usb内核模块（本指令需要搭配相应的硬件设备才可以使用，需要Linux内部版本>4.5）

$ sudo modprobe gs_usb

设置can设备参数

$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

如果在前面的步骤中没有发生错误，您可以使用以下指令查看can设备

$ ifconfig -a

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4. 安装和使用can-utils来测试硬件

$ sudo apt install can-utils

测试指令

# receiving data from can0
$ candump can0
# send data to can0
$ cansend can0 001#1122334455667788

文件中提供了 "./scripts"文件夹里的两个脚本以便于设置。您可以在首次安装时运行“ ./setup_can2usb.bash”，并在每次拔出和重新插入适配器时运行“ ./bringup_can2usb.bash”以启动设备。

ROS package 的基础使用

安装 ROS packages 依赖

 $ sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard

如果你使用是 Kinetic版本，把上述指令中的“melodic” 改成 “kinetic” 即可。

将scout ros package 下载至的您的catkin 工作空间，并编译
(下面的操作是假定你的catkin编译工作空间在: ~/catkin_ws/src 目录下）

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/westonrobot/scout_ros.git

由于本教程中不涉及仿真内容，故需要将webots 部分文件及其包含的代码删除。其文件为scout_webots_sim，将其删除即可。
编译scout ros

$ cd ..
$ catkin_make

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5. 启动 ROS nodes
● 开始 the base node

$ roslaunch scout_bringup scout_minimal.launch

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如果您选择用串口：

$ roslaunch scout_bringup scout_minimal_uart.launch

● 启动 keyboard tele-op节点

$ roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch

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安全注意事项：
键盘默认命令值很高，请确保在开始使用键盘控制机器人之前降低速度命令！必要时，请准备好遥控器以接管控制。

本次课堂给大家初步介绍了 ROS 和 ROS package 的基础使用，大家可以通过这节课学习到如何使用键盘控制底盘，给底盘发送指令。下一节课，我们将给大家讲解 SCOUT 在 ROS 环境下的仿真，看到SCOUT更多的开发可行性。