写在最前：

        时间过得很快，转眼我就要毕业了，本科四年中，实验室的学长学弟都给我非常多的帮助，我也在很多开源项目中学习到很多。作为开源精神的受益者，我觉得也应该把自己的工作分享给大家。

       我一直对飞行器有着强烈的兴趣，开始接触四旋翼是从《三傻大闹宝莱坞》这部电影开始的，兰彻的四旋翼给我留下很深的印象。在对控制论没有一点了解的情况下我就开始了尝试，哈哈，结果当然是都没有离地。直到上了大学才对控制有了基本的概念，并在几个学长的帮助下开始了解飞行器控制相关的技术。正是因为有着大家的帮助，我才能成长迅速，前些日子我的倾转旋翼飞行器也试飞成功了。于是乎，我想乘着这点空余时间。也做一些能帮助更多喜爱飞行器的朋友接触，了解这个领域。

       我在做四旋翼的时候，发现硬件、成本和复杂的代码在很大程度上阻挡了众多爱好者的脚步。很多人看着价格就望而却步了。还有一些pixhawk入门的爱好者在学会使用地面站之后就不知道到如何深入了，还有一部分人，有幸淘到了crazypone之类的微型四轴，打开工程一瞅，嚯，全是英文（还有俄文）注释的代码，这还学个锤子呢？极少数人开始了从PCB设计的慢慢前进，然后渐渐沉没在广阔的硬件设计海洋之中……

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       鉴于此，我打算将我做的第一套小四轴的硬件和代码稍作改进，做成套件开源，包括原理图、PCB以及代码（关键部分逐行中文注释）。想了解飞控代码的可以直接在飞控板仿真或对飞控编程，对飞控板电路感兴趣的可以在原理图上稍作修改，做属于自己的飞控。所有资料遵循BSD开源协议。大家基本可以随意使用，具体的要求可以看下图

 

       正点原子，小马哥等等很多优秀的团队和个人都发布了小四轴的套件，相比之下，Tinyleaf套件确实是相形见绌。不过此套件的优势在于：

• 在硬件设计上采取了多裕量的设计，每个MOS瞬时通流12A，在一定程度上可以防止堵转烧毁MOS管芯的情况发生。
• 使用商品遥控器通过s.bus通讯，信号稳定，代码可以移植，为用户将遥控代码移植到遥控车船提供便利。
• 使用空心杯减速组提供动力，防止初学者受到严重的伤害，无刷电机和无减速的空心杯带桨叶打手非常容易见血，相比之下，带减速组的空心杯动力只会觉得比较疼~）

       值得一提的是，TinyLeaf的第一套代码仅使用单级PID实现姿态闭环，控制核心代码非常简单，非常适合初学者作为了解PID算法的工具。难度很低，我希望所有爱好者能先体验一把飞行的乐趣，用兴趣驱动后期的学习，而不是在几次失败后选择了放弃。在后期我打算视情况更新非线性PID、ADRC等控制算法，以及激光/气压计定高，光流定位、卡尔曼融合等等，我也会视情况对一些部分开教程。

TinyLeaf参数

 

飞控	硬件版本	2.1
	主控芯片	STM32F103C8T6
	电机驱动芯片	FS8205A
	遥控协议	S.BUS
	RGB-LED	1个
	蜂鸣器	无源可调
	拓展接口	串口1，串口3
	飞控净重	6.0g
软件	下载方式	ST-Link
	编译/下载软件	Keil
	最新版本	1.0.0
其他	四轴动力	8520空心杯减速组
	电池	花牌3.8V/450mah
	遥控器	富斯i6s