电脑配置：型号：ThinkPad E470,220G固态硬盘，8G内存，双显卡：Intel HD Graphics 620和NVIDIA GeForce 940MX。

系统：Win10与Ubuntu16.04双系统。关于双系统的安装较为简单，首先是用rufus制作一个U盘系统安装盘，记得选择MER for BIOS or UEFI。然后一步步安装，在系统安装位置选择界面，选择与Win10共存，即安装出来的是双系统。

这次的配置是Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

ROS和moveit安装参照 官网 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu；Ubuntu14.04安装MoveIt以及Kinect2驱动的问题，

注意：Kinetic版本下，UR5的ur_modern_driver采用的是 iron-ox/ur_modern_driver。

装完ROS和moveit之后，更新系统，然后就安装nvidia cuda( 390.54 + 9.0 )，安装方式参照 Ubuntu 16.04下安装Caffe（GPU版本 GTX970），

Kinect2驱动安装参照 Ubuntu14.04安装MoveIt以及Kinect2驱动的问题， https://github.com/OpenKinect/libfreenect2 和 https://github.com/code-iai/iai_kinect2 ；

Gazebo使用中出现的问题解决方法参照 Gazebo、ur_modern_driver使用问题 

 

完成之后，测试MoveIt可用

roslaunch ur5_moveit_config demo.launch

如果没问题，就算安装成功了。

然后重启，应该可以立即进入Ubuntu系统桌面，而不会在启动界面停留十几分钟。在后续的使用过程中，轻易不要更新。