PyBullet介绍

PyBullet 基于著名的开源物理引擎 bullet 开发，封装成了 Python 的一个模块，用于机器人仿真和学习。PyBullet 支持加载 URDF、SDF、MJCF 等多种机器人描述文件，并提供正/逆向运动学、正/逆向动力学、碰撞检测、射线相交查询等功能。除此之外，还提供了不少机器人的例程和实用的调试工具（滑动条、按钮、文本）

PyBullet学习资料

• 官方网站：Home of Bullet and PyBullet

PyBullet安装

 安装PyBullet只需要在终端输入

pip install pybullet

 可能会出现如下黄色提示部分，表示pip版本低，并且我们按照提示输入"pip install --upgrade pip"会报错，则可以参考升级pip

 运行Franka Emika Panda例程：

python -m pybullet_robots.panda.loadpanda

 如果出现报错 ImportError: numpy.core.multiarray failed to import

原因是numpy版本太低，在终端输入下面命令升级numpy

pip install -U numpy

例程运行成功如下：

PyBullet入门

Panda 机器人模型就在 /home/.local/lib/python2.7/site-packages/pybullet_data/franka_panda 中.

在路径/home/.local/lib/python2.7/site-packages/pybullet_robots/panda下有panda机械臂的仿真例程。

 在终端输入

python loadpanda.py

就可以运行例程。在pybullet_robots文件夹下还有laikago和xarm两个例程，都可以运行看看，运行结果如下：

 

参考文章链接：

PyBullet简介与机器人仿真入门 - 知乎

Pybullet入门教程

Read the Docs 从懵逼到入门_阿基米东的博客-CSDN博客