调IMC42686驱动时，遇到此问题，加载的树外模块污染了内核。

        insmod driver_icm42686.ko

        [   21.047635] driver_icm42686: loading out-of-tree module taints kernel.

        这种错误可以不用理会，但看见此提示，不解决它又觉得不适。

        解决方法

        因此驱动用到了设备树，编译驱动的linux内核与insmod模块的linux的内核设备树不相同导致的，把驱动使用当前linux设备树重新编译一下，可以解决。

        如果以上方法不能解决，那就是另外一个问题了。

          还有一个原因就是没有把此驱动模块加入到 Kconfig 树导致的，即 make menuconfig 的配置选项中没有此驱动。把驱动信息加入到Kconfig树中，普可以通过配置内核来决定哪些驱动需要加载，系统也就不会再报loading out-of-tree module taints kernel的错误了。

         如何把动模块加入到 Kconfig 树，找个驱动目录，打开 Kconfig 文件仿照着写就行，需要修改的还有 Makefile 文件，同样照着添加。

        在驱动代码最后添加一句 MODULE_INFO(intree, "Y"); ，以欺骗内核本模块为树内模块，带欺骗性的东西都不太好，所以最好不要这样搞。

       

/*
 * 内核签名机制配置项：
 */

CONFIG_MODULE_SIG=y
表示开启了签名机制。

CONFIG_MODULE_SIG_FORCE=y
则模块必须有正确的签名才能正常使用。

CONFIG_MODULE_SIG_ALL=y
内核在编译的时候，会主动去给模块签名。

        在网上看到还说与内核在编译的时候选择支持内核签名机制有关，于是搜索了我用的内核，发现这机制并没有开启。

        .config:633:# CONFIG_MODULE_SIG is not set

不是这么回事！