海康工业摄像机rtmp推流和fastlio部署

作者： DWDROME

配置环境：

OS: Ubuntu 20.04.6 LTS on Windows 11 x86_64
Kernel: 5.15.167.4-microsoft-standard-WSL2+
ros-noetic

wsl连接：

海康摄像机usb口:

Connect USB devices

powershell管理员下：

inget install usbipd  
usbipd list  
usbipd bind --busid <busid>   #确保共享
usbipd attach --wsl --busid <busid> # attach

在wsl2下

lsusb

确保已经有设备连接了不要连错了USB3 Vision Device

livox网口雷达:
- 在官方的wsl setting中，设置镜像网络模式
- 参考教程:
  - WSLg/WSL2 网络配置，终极解决方案 - 镜像网络
  - WSL2的镜像网络模式：带来更流畅的Linux开发体验
- 或者说你不是win11版本的，也可以参照我这个教程（没有镜像网络模式），但是在设置之后就无法使用usbipd了，目前我想不出解决方式。
  - WSL 环境桥接与雷达通信配置笔记

如果你是完整环境，那太好了，以上你都不需要搞

预先准备

opencv安装：https://blog.csdn.net/weixin_44796670/article/details/115900538
海康MVS:海康Camera MVS Linux SDK二次开发封装ROS packge过程记录（c++）
nginx推流
fastlio的安装：
- 库:
  - NEXTE_Sentry_Nav
- 博客:
  - 关于在ROS1下用MID360配置FAST-LIO2备忘
  - 我的笔记

配置./bashrc

# 1. MVS SDK（MVCAM）环境变量配置
export MVCAM_SDK_PATH=/opt/MVS                              # SDK 根目录
export MVCAM_GENICAM_CLPROTOCOL=/opt/MVS/lib/CLProtocol    # 协议库路径
export ALLUSERSPROFILE=/opt/MVS/MVFG                       # 运行文件目录
export MVCAM_COMMON_RUNENV=/opt/MVS/lib                    # 运行环境库路径# 2. LD_LIBRARY_PATH 配置（强制使用系统）
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH# 3. 执行文件路径扩展
export PATH=$PATH:/usr/local/nginx/sbin/
export PATH=$PATH:/opt/MVS/bin

修改/ws_hikrobot_camera/src/hikrobot_camera/CmakeList.txt部分区域

find_package(OpenCV REQUIRED)target_link_libraries(${PROJECT_NAME}${catkin_LIBRARIES}${OpenCV_LIBRARIES}${mqtt_client_LIBRARIES}GCBase_gcc485_v3_0MvCameraControl##GenApi_gcc485_v3_0MVGigEVisionSDKlog4cpp_gcc485_v3_0MVRenderLog_gcc485_v3_0MvUsb3vTL#MathParser_gcc485_v3_0#NodeMapData_gcc485_v3_0MediaProcess##XmlParser_gcc485_v3_0X11)

注释掉的，我们这个项目里面不需要，需要的话，后续在launch中自行配置启动环境

修改launch文件,在/ws_hikrobot_camera/src/hikrobot_camera/launch下的mid360部分

<node pkg="hikrobot_camera" type="hikrobot_camera" name="hikrobot_camera" respawn="true" output="screen"><env name="LD_LIBRARY_PATH" value="/opt/MVS/lib/64:/opt/MVS/lib/32:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/local/lib:/opt/ros/noetic/lib:$LD_LIBRARY_PATH"/>
</node>

✔️ 支持 MVS 相机
✔️ 支持 ROS 基础库

部署nginx:

# 依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install openssl libssl-dev
sudo apt-get install libpcre3 libpcre3-dev
sudo apt-get install zlib1g-dev
sudo apt-get install build-essential libssl-dev
# 安装
mkdir my_nginx_rtmp
cd my_nginx_rtmp/
wget http://nginx.org/download/nginx-1.21.6.tar.gz
wget https://github.com/arut/nginx-rtmp-module/archive/master.zip
tar -xf nginx-1.21.6.tar.gz
unzip master.zip
cd nginx-1.21.6/
./configure --with-http_ssl_module --add-module=../nginx-rtmp-module-master
sudo make -j4 
sudo make install##检查是否安装成功
/usr/local/nginx/sbin/nginx -v
##将nginx添加到环境变量中：
sudo vi ~/.bashrc
##在最后添加：
export PATH=$PATH:/usr/local/nginx/sbin/
##添加完成执行source命令：
source ~/.bashrc
##如果遇到权限问题
sudo chown -R 用户名:用户名 /usr/local/nginx/

编辑/usr/local/nginx/conf/nginx.conf

#/usr/local/nginx/conf/nginx.conf
#注明：请勿直接覆盖原来的conf文件,这只是部分有关直播的内容
#配置RTMP，这个配置格式在github的readme上有详细说明rtmp {                server {listen 1935;  #服务端口--默认chunk_size 4096;   #数据传输块的大小--默认#设置直播的application名称是 myliveapplication mylive{ live on; #live on表示开启直播模式}}
}#请在http里面找到server
http{...# 这里有一些其他的配置server {listen       8080;server_name  localhost;#charset koi8-r;#access_log  logs/host.access.log  main;#增加这一步分内容location / {root   html;index  index.html index.htm;}location = /50x.html {root   html;}location /pop/video {alias /var/video;}location /info {rtmp_stat all;rtmp_stat_stylesheet stat.xsl;}location /stat.xsl {root /home/along/code/my_nginx_rtmp/nginx-rtmp-module-master;}
}