1. Isaac Gym 简介

Isaac Gym 是 NVIDIA 推出的机器人仿真与强化学习训练平台，支持 GPU 加速的物理仿真。本文将详细介绍其在 Ubuntu 22.04 上的安装流程。

2. 下载地址

访问 NVIDIA Isaac Gym 官方网站 注册并获取下载链接（需 NVIDIA 开发者账号）。

3.具体安装过程省略

安装过程可在下载安装包中的docs文件夹中找到index.html，这是官方的安装流程，不过官方推荐的基础环境是

• Ubuntu 18.04 或 20.04。
• Python 3.6、3.7 或 3.8。
  而这里使用的是Ubuntu22.04，且是使用Anaconda3来进行安装的。所以遇到了些问题。

4.问题与解决

1. 当执行isaac gym中的joint_monkey.py示例时，会出现如下错误：
   ImportError: libpython3.8m.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory
   可以通过
   

export LD_LIBRARY_PATH=/home/{user_name}/anaconda3/envs/{env_name}/lib:$LD_LIBRARY_PATH

来解决
2.当执行python joint_monkey.py启动时，isaac gym一直出现未响应黑屏状态，可以通过

export VK_ICD_FILENAMES=/usr/share/vulkan/icd.d/nvidia_icd.json

来解决。
可以把这两个export放到系统环境变量中，即可永久生效。