参考教程：【正点原子】手把手教你学FreeRTOS实时系统_哔哩哔哩_bilibili

一、低功耗模式概述

1、低功耗模式简介

（1）一般MCU都有相应的低功耗模式，裸机开发时可以使用MCU的低功耗模式。

（2）FreeRTOS提供了一个叫Tickless的低功耗模式，方便带FreeRTOS操作系统的应用开发。

2、STM32的低功耗模式回顾

二、Tickless模式详解

1、Tickless低功耗模式介绍

（1）Tickless低功耗模式的本质是通过调用指令WFI实现睡眠模式。

（2）Tickless模式的设计思想：从任务运行时间统计实验中可以看出，在整个系统的运行过程中，其实大部分时间是在执行空闲任务的，为了可以降低功耗，又不影响系统运行，可以在本该空闲任务执行的期间，让MCU进入相应的低功耗模式，当其它任务准备运行的时候，唤醒MCU退出低功耗模式。

（3）Tickless模式的设计难点（FreeRTOS的内核已将这些难点解决）：

①任何中断均可唤醒MCU，若滴答定时器频繁中断则会影响低功耗的效果，为此可以将滴答定时器的中断周期修改为低功耗运行时间，当退出低功耗模式后，补上系统时钟节拍数即可。

②进入低功耗模式之后，下一个要运行的任务如何被准确唤醒。

2、Tickless模式的相关配置项

（1）configUSE_TICKLESS_IDLE：此宏用于配置低功耗Tickless模式。

（2）configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP：此宏用于定义系统进入相应低功耗模式的最短时长。

（3）configPRE_SLEEP_PROCESSING(x)：此宏用于定义需要在系统进入低功耗模式前执行的事务，如进入低功耗模式前关闭外设时钟，以达到降低功耗的目的。（需要用户实现）

（4）configPOSR_SLEEP_PROCESSING(x)：此宏用于定义需要在系统退出低功耗模式后执行的事务，如退出低功耗模式后开启之前关闭的外设时钟，以使系统能够正常运行。（需要用户实现）