1. 引言
正交编码器是一种广泛应用于位置和速度反馈控制的传感器。在日常生活中，我们可以将其类比为我们的手指如何控制一个旋钮。例如，当我们转动音量旋钮时，旋转的角度和方向直接影响音量的大小。正如旋钮需要反馈来调整音量，正交编码器则为电机控制系统提供准确的位置和速度信息。在STM32微控制器中，内置的编码器接口可以方便地实现对正交编码器的读取和控制。
2. 正交编码器的基本结构
正交编码器通常由以下部分组成：
- 光源与光电接收器：类似于手电筒和灯泡，编码器内部有一个光源（如LED）和光电传感器。当编码器轴旋转时，光源的光束经过编码盘（带有透明和不透明的条纹）照射到传感器上。
- 编码盘：编码盘上的透明和不透明条纹就像一个马路上的白色和黑色标线。当你旋转编码器的轴时，这些标线的排列会改变光电传感器接收到的信号。
- 输出信号：编码器通常提供两组输出信号（A相和B相），这两组信号是正交的（90度相位差），可以用于检测旋转的方向和速度。
3. 工作原理
当编码器轴旋转时，光源发出的光束会通过编码盘。光电传感器会检测到光束的变化，输出对应的脉冲信号。具体工作原理如下：
- 位置检测：当编码器旋转时，A相和B相信号会交替变化。就像在转动一个手摇发电机，通过数发电机转动的圈数，可以确定电量的输出。
- 方向检测：根据A相和B相信号的变化顺序，可以判断旋转的方向。例如，如果你顺时针转动一个旋钮，A相信号先于B相信号变化，就可以确定方向是顺时针。
- 速度检测：通过计算单位时间内脉冲的数量，可以得到旋转速度。这就像你骑自行车时，转动脚踏板的速度越快，自行车行驶得也越快。
4. STM32的编码器接口
STM32微控制器内置编码器接口，支持直接连接正交编码器。实现功能的一般步骤如下：
1) 硬件连接
将编码器的A相和B相信号连接到STM32的定时器输入引脚。通常选择具有编码器接口的定时器（如TIM1、TIM2等）。
2) 配置定时器
使用STM32的HAL库或LL库配置定时器，以启用编码器模式。配置步骤包括：
- 选择定时器：选择支持编码器模式的定时器。
- 设置计数模式：将定时器设置为正交编码器模式，选择输入捕获通道。
- 设置预分频器：根据需要设置定时器的预分频器，以调整计数速度。
3) 编写代码读取位置
在代码中，可以通过读取定时器的计数器值来获取编码器的位置。例如：
uint32_t position = TIM_GetCounter(TIMx); // 获取编码器计数值
4) 处理编码器中断
如果需要实时处理编码器的变化，可以配置定时器中断。当编码器信号变化时，触发中断服务程序，以实现对位置和速度的实时监测。
void TIMx_IRQHandler(void) {if (__HAL_TIM_GET_FLAG(&htimx, TIM_FLAG_UPDATE) != RESET) {// 处理位置更新uint32_t position = TIM_GetCounter(TIMx);}
}
5) 计算速度
通过定期读取编码器的位置并计算其变化，可以得到旋转速度。例如：
float speed = (current_position - previous_position) / time_interval;
5. 总结
STM32的正交编码器接口为精确的旋转位置和速度控制提供了强大的支持。通过合理的硬件连接和软件配置，可以方便地实现对编码器的读取和控制。这为电机驱动、机器人控制及其他自动化系统的应用打下了基础。就像音量旋钮在控制音量时需要精确反馈，正交编码器则为各类设备提供了必要的反馈信息，使得控制系统更加智能和高效。
