1. 相机分辨率和传感器尺寸

• 最高分辨率：6000 × 4000 像素
• 传感器尺寸：22.3 mm × 14.9 mm

2. 计算像素大小

需要计算每个像素对应的实际尺寸（mm/pixel）：

• 水平方向像素大小：
  

• 垂直方向像素大小：
  

3. 焦距转换为像素单位

焦距f 为 35 mm，我们需要将其转换为像素单位：

• 焦距 fx 和 fy：
  

4. 主点坐标 (u0, v0)

主点通常位于图像中心：

5. 总结内参

综上所述，相机的内参可以大致表示为：

内参矩阵

最后，内参矩阵 K 可以写成：