Linux下的驱动开发一

设备驱动

设备驱动程序（Device Driver）是操作系统中的一种软件组件，负责管理和控制计算机硬件设备的工作。驱动程序通过提供操作系统和硬件设备之间的接口，使得操作系统和应用程序能够与硬件设备进行交互，而无需了解硬件的具体细节。
主要功能
- 硬件抽象：设备驱动程序屏蔽了硬件的复杂性，提供了统一的接口。
- 设备控制：设备驱动程序负责管理硬件设备的初始化、配置、运行和关闭。
- 中断处理：很多硬件设备通过中断与CPU通信。设备驱动程序要能够处理这些中断信号，并在需要的时候通知操作系统进行相应的处理。
- 数据传输：设备驱动程序通常负责在设备和主存储器之间传输数据。
- 设备管理：设备驱动程序还负责管理设备资源的分配和访问，确保多个进程或线程能够安全地访问同一个硬件设备。
分类
- 字符设备驱动：处理按字符流进行输入输出的设备，例如串口、键盘等。这类设备允许按字符读取或写入数据。
- 块设备驱动：处理按数据块读写的设备，例如硬盘、固态硬盘等。这类设备允许随机访问数据。
- 网络设备驱动：处理网络接口设备的驱动程序，负责在操作系统与网络硬件之间传输数据。
Linux中的设备驱动

在Linux系统中，设备驱动程序一般以内核模块（Kernel Module）的形式存在，可以动态地加载和卸载。
设备驱动开发者需要了解Linux内核的编程接口（API）以及设备驱动的体系结构。

驱动开发流程步骤
1. 注册设备：通过适当的API将设备驱动程序注册到内核中，以便内核能够识别并管理设备。
2. 实现文件操作接口：Linux中的设备通常以文件的形式呈现，设备驱动需要实现诸如open()、read()、write()等文件操作接口。
3. 处理中断：如果设备支持中断，驱动程序需要注册中断处理程序，处理硬件中断请求。
4. 内存映射：某些设备可能需要将硬件寄存器或内存区域映射到用户空间，以提高数据传输效率。

一、内核模块

可以动态加载和卸载的代码段，用来扩展或修改Linux内核的功能，而无需重启系统或重新编译内核。
内核模块可以在系统运行时通过insmod命令加载到内核中，或者通过rmmod命令卸载，而无需重启系统。
通过内核模块机制，内核的功能可以按需扩展。
内核模块直接运行在内核空间，与内核共享相同的地址空间，因此模块能够直接访问内核的功能和数据结构。
一个简单的内核模块例子

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>MODULE_LICENSE("GPL");               // 指定GPL许可证
MODULE_AUTHOR("Author Name");        // 作者信息
MODULE_DESCRIPTION("A Simple Kernel Module");  // 模块描述// 初始化函数
static int __init my_module_init(void)
{printk(KERN_INFO "Hello, Kernel! My module has been loaded.\n");return 0;  // 返回0表示加载成功
}// 退出函数
static void __exit my_module_exit(void)
{printk(KERN_INFO "Goodbye, Kernel! My module has been unloaded.\n");
}// 指定初始化和退出函数
module_init(my_module_init);
module_exit(my_module_exit);

二、内核模块必须包含的部分

模块初始化函数（module_init）：这是内核加载模块时调用的函数，用来初始化模块，注册设备驱动或其他功能。通常通过module_init()宏指定初始化函数。
模块退出函数（module_exit）：这是在卸载模块时调用的函数，用于清理资源、注销设备驱动等。通过module_exit()宏指定退出函数。
模块许可证声明（MODULE_LICENSE）：指定模块的许可证类型，通常为"GPL"（GNU General Public License），表明模块可以与内核兼容，否则内核可能拒绝加载非GPL的模块。

三、常用的模块指令

lsmod ：列出已加载的模块
lsmod 用于显示当前内核中加载的模块列表。它读取 /proc/modules 文件，并以更友好的格式显示已加载的模块。
modinfo - 显示模块的详细信息
modinfo 用于显示已加载模块或模块文件的详细信息，例如作者、许可证、依赖项等。你可以使用它来查看内核模块的元数据。
$m o d in f o 模块名$
insmod - 手动加载模块
insmod 是一个用于手动加载模块到内核的命令。它需要指定模块的完整路径（通常是.ko文件）。不指定的话，默认为当前目录
rmmod - 卸载模块
rmmod 用于卸载已经加载的模块。它会移除指定的模块，并解除与之相关的依赖关系。如果模块正在被其他模块使用或正在使用的资源没有被释放，它会阻止卸载。不用加ko
dmesg - 查看内核日志
dmesg 用于查看内核日志输出。加载或卸载内核模块时，内核日志会记录相关信息，比如模块加载成功与否、是否存在错误等。

如果模块加载时有任何 printk() 输出，它应该出现在 dmesg 中。你可以使用 grep 来过滤特定的输出，

dmesg | grep "Device registered"
找到所有包含 Device registered 的日志条目，这些通常是由 printk 函数输出的设备注册信息（假设驱动程序中有 printk("Device registered...") 这样的语句）。

dmesg | grep my_module//查询特定模块的日志信息

一、字符设备驱动

注册字符设备

在字符设备驱动中，首先要将设备注册到系统中。Linux内核通过register_chrdev()或**alloc_chrdev_region()**函数分配设备号，并注册字符设备。
- register_chrdev()：用于直接注册字符设备。
- alloc_chrdev_region()：用于动态分配主设备号。

int alloc_chrdev_region(dev_t *dev, unsigned int firstminor, unsigned int count, const char *name);
参数:dev_t *dev:指向保存设备号的变量的指针。该函数成功执行后，会通过这个指针将分配到的主设备号和次设备号返回给调用者。包含了主设备号和次设备号。在设备注册时，系统通过 dev_t 识别不同的设备。unsigned int firstminor:表示要分配的第一个次设备号（minor number）。通常设置为 0，表示从第一个次设备号开始。unsigned int count:表示需要分配的连续次设备号的数量。对于一个简单的字符设备，通常设置为 1。
如果你希望一个驱动程序支持多个次设备，可以设置 count 为更大的值。const char *name:设备的名称，它通常是一个用于标识设备的字符串。例如，你可以将它设置为你的驱动程序名称或设备名称。返回值:成功时返回 0，表示设备号分配成功。失败时返回负数的错误代码（如 -ENOMEM，表示内存不足）。

使用范例

static int major;
static int minor;dev_t dev;if (alloc_chrdev_region(&dev, 0, 1, "my_device") < 0) {printk(KERN_ERR "Failed to allocate device number.\n");return -1;}
major = MAJOR(dev);//获取主设备号 
minor = MINOR(dev);//获取从设备号

定义file_operation结构

file_operations结构体是字符设备驱动的核心，定义了设备的各种操作接口。需要实现其中几个函数来支持常见的文件操作。
常见的几个

static struct file_operations fops = {.open = device_open,     // 打开设备.release = device_release,  // 关闭设备.read = device_read,     // 读取设备数据.write = device_write,   // 写入设备数据
};

实现设备操作函数

static int device_open(struct inode *inode, struct file *file) {printk(KERN_INFO "Device opened.\n");return 0;
}
static int device_release(struct inode *inode, struct file *file) {printk(KERN_INFO "Device closed.\n");return 0;
等等

注册和注销字符设备

注册字符设备并将设备号绑定到file_operations结构体。通常在模块加载时完成这一过程
声明字符设备结构体，用于表示并管理驱动程序中的一个字符设备。之后可以通过 cdev_init() 初始化它，通过 cdev_add() 将它注册到内核，使其作为字符设备提供给用户使用。
class_create
- 用于在 Linux 内核中创建一个设备类的函数。
- 设备类是用于分组和管理设备的抽象概念，它使得多个相似类型的设备可以被组织和识别，比如分为字符设备、块设备等。
- 通常，在字符设备驱动程序开发中，创建设备类是用于创建 /sys/class 下的设备节点目录，以便用户空间可以通过 /dev 目录访问设备文件。

struct class *class_create(struct module *owner, const char *name);
参数:owner:指向拥有该类的模块。通常设置为 THIS_MODULEname:类的名称，用于识别和创建类目录。它会出现在 /sys/class/ 目录下。
返回值:class_create 成功时会返回一个指向 struct class 的指针，表示创建的类。如果失败，返回 ERR_PTR(-ENOMEM) 或者其他负值错误指针。

device_create 是用于在 Linux 内核中创建设备节点的函数，常与 class_create 搭配使用。它会在 /sys/class/ 下创建设备相关的目录，并且通常会在 /dev 下创建设备文件，以供用户空间使用。用户可以通过该设备文件与内核中的字符设备进行交互，比如使用 open、read、write 系统调用。

struct device *device_create(struct class *cls, struct device *parent, dev_t devt, void *drvdata, const char *fmt, ...);
参数:cls: 指向通过 class_create 创建的设备类（struct class）。它指定了该设备属于哪个设备类，即设备会被归属到 /sys/class/cls_name/ 目录下。parent: 设备的父设备。如果当前设备没有父设备（通常在多数情况下是 NULL），传 NULL 即可。devt: 设备号，类型为 dev_t。这是通过 MKDEV(major, minor) 创建的一个 32 位的设备号，包含主设备号和次设备号，标识设备在系统中的唯一性。drvdata: 驱动私有数据的指针。这个指针通常会指向设备的私有数据，设备驱动可以通过该指针存储和管理与设备相关的数据。fmt: 设备名称格式字符串。设备文件的名称可以使用格式化字符串，类似于 printf。例如，可以为设备命名为 "my_device%d"，其中 %d 表示动态分配的设备号或某些其他标识符。

在这里插入图片描述

static struct cdev my_cdev;

驱动初始化函数
- 主要任务
  - 分配和注册设备号 register_chrdev_region()
  - 初始化 cdev 结构体 cdev_init(&my_cdev, &fops);
  - 将 cdev 添加到系统中 cdev_add(&my_cdev, dev, 1);
  - 创建设备类，并在设备类下创建设备文件节点

#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>  // 设备类和设备节点所需的头文件static int major;            // 存储主设备号
static dev_t dev;            // 存储设备号（包含主设备号和次设备号）
static struct cdev my_cdev;  // 定义字符设备结构体
static struct class *my_class = NULL;  // 设备类，用于设备节点的创建
static struct device *my_device = NULL; // 设备节点
extern struct file_operations fops;  // 假设文件操作函数集合在其他地方定义// 模块初始化函数
static int __init my_driver_init(void) {int ret;// 动态分配设备号// dev：指向设备号变量的指针，用于存储分配到的设备号// 0：从次设备号0开始分配// 1：分配一个次设备号// "my_device"：设备名称，用于区分设备ret = alloc_chrdev_region(&dev, 0, 1, "my_device");if (ret < 0) {// 如果分配失败，打印错误信息并返回错误代码printk(KERN_ERR "Failed to allocate device number.\n");return ret;  // 返回错误代码，模块加载失败}// 获取分配到的主设备号major = MAJOR(dev);// 打印信息，通知设备已注册并显示主设备号printk(KERN_INFO "Device registered with major number %d\n", major);// 初始化 cdev 结构体，并将其与文件操作函数 fops 关联// cdev_init 用于设置 cdev 结构体的操作函数，cdev 是字符设备的核心结构体cdev_init(&my_cdev, &fops);// 将字符设备添加到内核// dev：设备号（包含主设备号和次设备号）// 1：表示注册的次设备数量ret = cdev_add(&my_cdev, dev, 1);if (ret < 0) {// 如果添加字符设备失败，注销设备号，并打印错误信息printk(KERN_ERR "Failed to add cdev.\n");unregister_chrdev_region(dev, 1);  // 释放分配的设备号return ret;  // 返回错误代码，模块加载失败}// 创建设备类，"my_device_class" 是类的名称// class_create 用于创建设备类，它会在 /sys/class/ 下创建相应的目录my_class = class_create(THIS_MODULE, "my_device_class");if (IS_ERR(my_class)) {// 如果设备类创建失败，清理已添加的字符设备，并注销设备号printk(KERN_ERR "Failed to create class.\n");cdev_del(&my_cdev);unregister_chrdev_region(dev, 1);return PTR_ERR(my_class);}// 在设备类下创建设备节点// device_create 会在 /dev 下创建一个设备文件// dev 是设备号，"my_device" 是设备文件名my_device = device_create(my_class, NULL, dev, NULL, "my_device");if (IS_ERR(my_device)) {// 如果设备节点创建失败，清理设备类、字符设备，并注销设备号printk(KERN_ERR "Failed to create device.\n");class_destroy(my_class);cdev_del(&my_cdev);unregister_chrdev_region(dev, 1);return PTR_ERR(my_device);}// 模块加载成功，返回0printk(KERN_INFO "Device node created successfully\n");return 0;
}// 模块卸载函数
static void __exit my_driver_exit(void) {// 销毁设备节点device_destroy(my_class, dev);// 销毁设备类class_destroy(my_class);// 从内核中删除字符设备cdev_del(&my_cdev);// 注销设备号，释放分配的主设备号和次设备号unregister_chrdev_region(dev, 1);// 打印信息，通知设备已被注销printk(KERN_INFO "Device unregistered.\n");
}// 将初始化和退出函数分别设置为模块加载和卸载时的回调函数
module_init(my_driver_init);  // 注册模块初始化函数
module_exit(my_driver_exit);  // 注册模块卸载函数// 申明许可证，防止内核拒绝加载模块（GPL是开源驱动的常用许可证）
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("Author");
MODULE_DESCRIPTION("A simple Linux char driver with device node creation");

五、字符设备文件与普通文件的区别

属性	字符设备文件	普通文件
定义	用于与硬件设备交互的特殊文件	用于存储用户数据的常规文件
位置	通常位于 `/dev/` 目录下	位于文件系统的任意位置（如 `/home/user/`）
交互方式	通过字符流与设备驱动交互	通过文件系统读写数据，支持随机访问
文件类型标记	`c` (字符设备)	`-` (普通文件)
文件内容	不存储数据，作为与设备交互的接口	存储持久化数据，如文本、二进制等
主/次设备号	通过主设备号和次设备号标识	无主次设备号概念，使用文件路径访问
读写操作	顺序访问，通过驱动传递数据到硬件设备	支持顺序或随机访问，读写磁盘上的数据

六、字符设备驱动的结构

在这里插入图片描述

七、内核空间与用户空间的相互访问

read

file_operations 结构体中的 read 函数用于处理从设备读取数据到用户空间的请求。该函数的实现需要将设备数据传递给用户空间的进程，这通常通过内核空间和用户空间之间的数据拷贝来实现。
函数

ssize_t (*read) (struct file *filp, char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos);filp：指向打开文件的文件结构体指针。通过它可以访问与该文件（或设备）相关的特定信息。
buf：这是用户空间中的缓冲区指针，数据需要通过它传递给用户空间。
count：需要传输的数据字节数，即用户想读取的最大数据量。
f_pos：文件位置指针，指示当前文件读写的偏移量。

copy_to_user数据从内核空间传输到用户空间

long copy_to_user(void __user *to, const void *from, unsigned long n);
参数:
to 是用户空间的目标缓冲区地址
from是内核空间的源数据地址
n是要拷贝的字节数

write
1. file_operations 中的 write 函数，从用户空间向内核空间传递数据。在 Linux 驱动开发中，write 函数用于将用户空间的数据写入到设备，或更新内核空间中的数据。
2. 函数

ssize_t (*write) (struct file *filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos);
参数:filp：指向文件结构体的指针，代表打开的文件（或设备）。buf：这是来自用户空间的缓冲区指针，内核需要从该缓冲区读取数据。count：要写入的字节数，即用户空间进程传递给内核的最大数据量。f_pos：文件位置指针，指示文件当前写操作的位置偏移量。

copy_from_user从用户空间拷贝数据到内核空间的关键函数
- 直接访问用户空间的地址是危险的，因此必须通过此函数进行拷贝。
- 可以将数据写入硬件设备或进行其他操作。
- write 函数返回实际写入的字节数，表示驱动程序从用户空间成功接收的数据量。如果传输失败（例如 copy_from_user 失败），则返回负数以指示错误。
举例如下

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/uaccess.h>  // for copy_to_user, copy_from_user#define DEVICE_NAME "my_char_device"
#define BUFFER_SIZE 1024static int major;
static char kernel_buffer[BUFFER_SIZE];  // 用于存储用户写入的数据
static size_t buffer_len = 0;  // 追踪缓冲区中的数据长度// 函数声明
static int device_open(struct inode *, struct file *);
static int device_release(struct inode *, struct file *);
static ssize_t device_read(struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);
static ssize_t device_write(struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);// file_operations 结构体，定义了设备操作
static struct file_operations fops = {.read = device_read,.write = device_write,.open = device_open,.release = device_release,
};// 打开设备时调用的函数
static int device_open(struct inode *inodep, struct file *filep) {printk(KERN_INFO "Device opened\n");return 0;
}// 关闭设备时调用的函数
static int device_release(struct inode *inodep, struct file *filep) {printk(KERN_INFO "Device closed\n");return 0;
}// 读取设备时调用的函数
static ssize_t device_read(struct file *filep, char __user *user_buffer, size_t len, loff_t *offset) {ssize_t bytes_read;// 如果文件位置偏移量大于数据长度，表示读取完毕if (*offset >= buffer_len)return 0;// 限制读取的字节数，避免超出缓冲区if (len > buffer_len - *offset)len = buffer_len - *offset;// 将数据从内核缓冲区拷贝到用户空间if (copy_to_user(user_buffer, kernel_buffer + *offset, len)) {return -EFAULT;}// 更新文件偏移量*offset += len;// 返回实际读取的字节数bytes_read = len;printk(KERN_INFO "Sent %zu bytes to the user\n", bytes_read);return bytes_read;
}// 写入设备时调用的函数
static ssize_t device_write(struct file *filep, const char __user *user_buffer, size_t len, loff_t *offset) {// 如果写入的数据大于缓冲区容量，进行裁剪if (len > BUFFER_SIZE - 1)len = BUFFER_SIZE - 1;// 从用户空间拷贝数据到内核缓冲区if (copy_from_user(kernel_buffer, user_buffer, len)) {return -EFAULT;}// 确保缓冲区内容是以 NULL 结尾的字符串kernel_buffer[len] = '\0';buffer_len = len;  // 更新缓冲区中的数据长度printk(KERN_INFO "Received %zu bytes from the user\n", len);return len;
}// 模块加载时调用的初始化函数
static int __init my_char_device_init(void) {major = register_chrdev(0, DEVICE_NAME, &fops);  // 动态分配主设备号if (major < 0) {printk(KERN_ALERT "Failed to register char device\n");return major;}printk(KERN_INFO "Registered char device with major number %d\n", major);return 0;
}// 模块卸载时调用的清理函数
static void __exit my_char_device_exit(void) {unregister_chrdev(major, DEVICE_NAME);  // 注销设备printk(KERN_INFO "Unregistered char device\n");
}module_init(my_char_device_init);
module_exit(my_char_device_exit);MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("Example Author");
MODULE_DESCRIPTION("A simple character device driver");

八、模块的卸载mod_exit(void)

模块卸载时要逆序释放资源
- 在模块加载过程中，资源是按照一定的顺序分配的。在卸载模块时，必须按照相反的顺序释放这些资源。
- 这是为了避免在使用已被释放的资源时出现问题，例如，在设备节点被销毁后，类或设备号还未释放，可能会导致系统崩溃。
正确顺序

删除设备节点
删除类
删除字符设备对象
释放设备号

举例说明

// 模块卸载函数
static void __exit my_char_device_exit(void) {// 1. 删除设备节点device_destroy(cls, MKDEV(major, 0));// 2. 销毁设备类class_destroy(cls);// 3. 删除字符设备对象cdev_del(&cdev_obj);// 4. 释放设备号unregister_chrdev_region(MKDEV(major, 0), 1);printk(KERN_INFO "Device unregistered and resources released\n");
}
module_exit(my_char_device_exit);

九、ioctl

ioctl（Input/Output Control）是一种强大的机制，允许用户空间程序与设备驱动程序进行复杂的交互，不仅限于标准的读写操作。
通过 ioctl，可以执行设备特定的操作，如配置设备参数、获取设备状态等。
举例说明

/* my_char_device.c */
#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/uaccess.h>  // for copy_to_user, copy_from_user
#include "tv_ioctl.h"       // 包含命令码和结构体定义#define DEVICE_NAME "my_char_device"
#define CLASS_NAME "my_char_class"static int major;
static struct class *cls;
static struct cdev cdev_obj;// 设备数据
static struct tv_stat current_stat = {.chnl = 1,.light = 50,.vol = 30
};// 打开设备
static int my_device_open(struct inode *inode, struct file *file) {printk(KERN_INFO "Device opened\n");return 0;
}// 释放设备
static int my_device_release(struct inode *inode, struct file *file) {printk(KERN_INFO "Device closed\n");return 0;
}// 读取设备（示例）
static ssize_t my_device_read(struct file *file, char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos) {const char *msg = "Hello from kernel space!\n";size_t len = strlen(msg);if (*ppos >= len)return 0; // EOFif (count > len - *ppos)count = len - *ppos;if (copy_to_user(buf, msg + *ppos, count))return -EFAULT;*ppos += count;printk(KERN_INFO "Sent %zu bytes to the user\n", count);return count;
}// 写入设备（示例）
static ssize_t my_device_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos) {char kernel_buffer[100];if (count > sizeof(kernel_buffer) - 1)count = sizeof(kernel_buffer) - 1;if (copy_from_user(kernel_buffer, buf, count))return -EFAULT;kernel_buffer[count] = '\0';printk(KERN_INFO "Received %zu bytes from the user: %s\n", count, kernel_buffer);return count;
}// ioctl 函数实现
static long chdev_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long addr) {int ret = 0;struct tv_menu menu;struct tv_sw sw;struct tv_chnl chnl;struct tv_stat stat;switch(cmd){case TV_CMD_MENU:if (copy_from_user(&menu, (void __user *)addr, sizeof(menu))) {return -EFAULT;}printk(KERN_INFO "%s-%d ioctl MENU: color=%d, dbd=%d, light=%d\n",__func__, __LINE__, menu.color, menu.dbd, menu.light);// 在此处处理 menu 数据，例如更新设备配置break;case TV_CMD_SW:if (copy_from_user(&sw, (void __user *)addr, sizeof(sw))) {return -EFAULT;}printk(KERN_INFO "%s-%d ioctl SW: sw=%d\n",__func__, __LINE__, sw.sw);// 在此处处理 sw 数据，例如切换设备状态break;case TV_CMD_CHNL:if (copy_from_user(&chnl, (void __user *)addr, sizeof(chnl))) {return -EFAULT;}printk(KERN_INFO "%s-%d ioctl CHNL: channel=%d\n",__func__, __LINE__, chnl.channel);// 在此处处理 chnl 数据，例如切换频道break;case TV_CMD_STAT:// 将当前状态复制到用户空间stat = current_stat;  // 假设 current_stat 已在设备中维护if (copy_to_user((void __user *)addr, &stat, sizeof(stat))) {return -EFAULT;}printk(KERN_INFO "%s-%d ioctl STAT: chnl=%d, light=%d, vol=%d\n",__func__, __LINE__, stat.chnl, stat.light, stat.vol);break;default:printk(KERN_WARNING "Unknown ioctl command: %u\n", cmd);return -ENOTTY;  // 命令无效}return ret;
}// file_operations 结构体
static struct file_operations fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = my_device_open,.release = my_device_release,.read = my_device_read,.write = my_device_write,.unlocked_ioctl = chdev_ioctl,  // 注册 ioctl 函数
};// 模块加载函数
static int __init my_char_device_init(void) {dev_t dev;int ret;// 1. 分配设备号ret = alloc_chrdev_region(&dev, 0, 1, DEVICE_NAME);if (ret < 0) {printk(KERN_ALERT "Failed to allocate device number\n");return ret;}major = MAJOR(dev);printk(KERN_INFO "Allocated device number: %d\n", major);// 2. 初始化字符设备对象cdev_init(&cdev_obj, &fops);cdev_obj.owner = THIS_MODULE;// 3. 添加字符设备对象到系统中ret = cdev_add(&cdev_obj, dev, 1);if (ret < 0) {unregister_chrdev_region(dev, 1);printk(KERN_ALERT "Failed to add cdev\n");return ret;}// 4. 创建设备类cls = class_create(THIS_MODULE, CLASS_NAME);if (IS_ERR(cls)) {cdev_del(&cdev_obj);unregister_chrdev_region(dev, 1);printk(KERN_ALERT "Failed to create class\n");return PTR_ERR(cls);}// 5. 创建设备节点if (device_create(cls, NULL, dev, NULL, DEVICE_NAME) == NULL) {class_destroy(cls);cdev_del(&cdev_obj);unregister_chrdev_region(dev, 1);printk(KERN_ALERT "Failed to create device\n");return -1;}printk(KERN_INFO "Device created successfully\n");return 0;
}// 模块卸载函数
static void __exit my_char_device_exit(void) {dev_t dev = MKDEV(major, 0);// 1. 删除设备节点device_destroy(cls, dev);// 2. 销毁设备类class_destroy(cls);// 3. 删除字符设备对象cdev_del(&cdev_obj);// 4. 释放设备号unregister_chrdev_region(dev, 1);printk(KERN_INFO "Device unregistered and resources released\n");
}module_init(my_char_device_init);
module_exit(my_char_device_exit);MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("Example Author");
MODULE_DESCRIPTION("A simple character device driver with ioctl");

十、硬件访问

驱动使用的是虚拟地址,ARM中访问的是物理地址
寄存器-物理地址转换为虚拟地址
- 虚拟地址 = ioremap(物理地址, 空间大小);
- iounmap: 取消映射
小例子

#include <linux/io.h>void __iomem *base_addr;
unsigned long phys_addr = 0xFE000000;  // 假设设备寄存器物理地址// 在设备初始化时，映射物理地址到内核地址空间
base_addr = ioremap(phys_addr, 0x100);  // 映射 0x100 字节// 读取设备寄存器（假设偏移 0x04 处的寄存器）
u32 value = readl(base_addr + 0x04);// 写入设备寄存器
writel(value | 0x1, base_addr + 0x04);// 在设备释放时，取消映射
iounmap(base_addr);

综合LED灯驱动开发

//chdev_ioctl
long chdev_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long addr)
{int ret;struct led_ctl ctl;switch (cmd) {case LED_CMD_CTL:// 从用户空间拷贝数据到内核空间ret = copy_from_user(&ctl, (void __user *)addr, sizeof(ctl));if (ret) {pr_err("Failed to copy data from user space\n");return -EFAULT;  // 返回错误码}// 调用硬件控制函数，控制 LEDled2_ctl(ctl.sw);break;default:pr_err("Unsupported ioctl command: %u\n", cmd);return -EINVAL;  // 返回无效命令错误}return 0;  // 成功返回
}//led_ctl
void led2_ctl(int sw)
{
#define GPX2CON 0x11000c40  
#define GPX2DAT 0x11000c44void __iomem *conf = ioremap(GPX2CON, 4);void __iomem *data = ioremap(GPX2DAT, 4);// 检查是否映射成功if (!conf || !data) {pr_err("Failed to ioremap registers\n");if (conf) iounmap(conf);if (data) iounmap(data);return;}long val = readl(conf);val &= ~(0xF << 28);  // 清除 GPX2_7 的配置位val |= (0x1 << 28);   // 设置 GPX2_7 为输出模式writel(val, conf);// 控制 LED 开关状态val = readl(data);if (sw) {val |= (1 << 7);  // 打开 LED（设置 GPX2_7 为高电平）} else {val &= ~(1 << 7); // 关闭 LED（设置 GPX2_7 为低电平）}writel(val, data);// 解除映射iounmap(conf);iounmap(data);
}

用户空间调用代码

int main() {int fd;struct led_ctl ctl;// 1. 打开设备文件（假设设备节点为 /dev/my_led_device）fd = open("/dev/my_led_device", O_RDWR);if (fd < 0) {perror("Failed to open device");return -1;}// 2. 控制 LED 打开ctl.sw = 1;  // 设置为 1 表示打开 LEDif (ioctl(fd, LED_CMD_CTL, &ctl) < 0) {perror("Failed to control LED (turn on)");close(fd);return -1;}printf("LED turned on\n");// 3. 控制 LED 关闭ctl.sw = 0;  // 设置为 0 表示关闭 LEDif (ioctl(fd, LED_CMD_CTL, &ctl) < 0) {perror("Failed to control LED (turn off)");close(fd);return -1;}printf("LED turned off\n");// 4. 关闭设备文件close(fd);return 0;
}

十一、内核中的锁

自旋锁

自旋锁是最常用的锁之一，适用于不允许睡眠的上下文（如中断上下文）。当一个线程尝试获取自旋锁时，如果锁已经被其他线程持有，线程会在一个循环（自旋）中不断检查锁是否释放，而不会主动让出 CPU 时间片。
自旋锁不会引发上下文切换。
自旋锁不允许在睡眠上下文中使用，因为自旋锁期望锁能够很快释放。

#include <linux/spinlock.h>spinlock_t my_lock;void my_function(void) {unsigned long flags;// 初始化自旋锁spin_lock_init(&my_lock);// 加锁（可被中断打断的代码）spin_lock_irqsave(&my_lock, flags);  // 保存中断状态并禁用中断// 临界区代码（操作共享资源）// ...// 解锁spin_unlock_irqrestore(&my_lock, flags);  // 恢复中断状态
}

互斥锁（Mutex）

互斥锁是一种允许睡眠的锁。如果一个线程试图获取一个已经被其他线程持有的互斥锁，该线程会进入睡眠状态，直到锁可用。
互斥锁适用于在进程上下文中保护共享资源，而不适用于中断上下文，因为它允许持有锁的线程阻塞。

#include <linux/mutex.h>struct mutex my_mutex;void my_function(void) {// 初始化互斥锁mutex_init(&my_mutex);// 加锁mutex_lock(&my_mutex);// 临界区代码（操作共享资源）// ...// 解锁mutex_unlock(&my_mutex);
}

读写锁

读写锁允许多个读者同时获取锁，但写者只能独占锁。
适用于读多写少的场景，因为多个线程可以同时进行读取，而不必相互等待。

#include <linux/rwlock.h>rwlock_t my_rwlock;void read_function(void) {unsigned long flags;// 初始化读写锁rwlock_init(&my_rwlock);// 读锁read_lock_irqsave(&my_rwlock, flags);// 临界区代码（读取共享资源）// ...// 解锁read_unlock_irqrestore(&my_rwlock, flags);
}void write_function(void) {unsigned long flags;// 写锁write_lock_irqsave(&my_rwlock, flags);// 临界区代码（写入共享资源）// ...// 解锁write_unlock_irqrestore(&my_rwlock, flags);
}

原子变量

操作是在 CPU 层面一次性完成的，保证了其操作是不可分割的，因此不会被中断。
原子操作的性能通常比使用锁的同步机制更高，但它只适用于简单的整数操作，不适合复杂的临界区保护。
使用示例

#include <linux/atomic.h>atomic_t counter;void init_counter(void) {// 初始化原子变量atomic_set(&counter, 0);
}void increment_counter(void) {// 增加原子变量值atomic_inc(&counter);
}void decrement_counter(void) {// 减少原子变量值atomic_dec(&counter);
}int get_counter_value(void) {// 获取原子变量的当前值return atomic_read(&counter);
}

它们之间的区别

锁类型	允许睡眠	适用场景	操作粒度	性能	特点
自旋锁	否	短时间的临界区	粗粒度	高	自旋等待，适合中断上下文，不适合长时间持有
互斥锁	是	需要睡眠的进程上下文	粗粒度	中	允许睡眠，不适合中断上下文，适合长时间持有
读写锁	否	读多写少的场景	粗粒度	中	允许多个读者同时获取锁，但写者独占
信号量	是	进程同步或资源访问	粗粒度	中	计数机制，支持多个进程并发访问，可阻塞进程
原子变量	否	简单的计数或位操作	细粒度	高	无需加锁，适用于简单的数值操作和比较交换操作
RCU (Read-Copy Update)	否	极端读多写少的场景	细粒度	非常高	高效的读操作，无需加锁，写操作需更新后同步