1. 运动功能说明
2自由度并联关节模组的主要运动方式为用舵机带动连杆摆动。
2. 结构说明
构成本模组的零部件主要是舵机（行程0度~180度）、舵机支架、舵机输出头、连杆、螺丝、螺母等。此模组的机械系统介绍及运动学算法讲解可参考【R306】5自由度并联机械臂-搬运 。
3. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra主控板（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
电路连接：2个舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D12端口。
4. 运动功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
将参考例程（sketch_apr26a.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy athttps://opensource.org/licenses/MITby 机器谱 2023-05-12 https://www.robotway.com/------------------------------*/#include <Servo.h>Servo servo;int i = 0;void setup() {// put your setup code here, to run once:servo.attach(4);servo.attach(12);servo.write(15);}void loop() {// put your main code here, to run repeatedly:for(i = 15; i <=130; i++){servo.write(i);delay(10);}for(i = 130; i >=15; i--){servo.write(i);delay(10);}}程序源代码及模组3D文件资料内容详见 2自由度并联关节-概述
