大家好，这是我们在2017年参加的飞思卡尔智能汽车竞赛视频。
视频中的车采用B车模，最终版比赛的视频没了，最终版可以跑到2.6米每秒，因为有圆环检测，所以速度慢一点，这个视频是调试中后期一个视频。
视频车在上坡时抖动较大，后期解决方法是当检测中间电感的值较大时，则判断为上坡（其他情况不会大于这个值），这时候再设定之后1-2米内舵机小范围打角，适当提速，不过不要太快，以防比赛下坡后立马就是弯道。我的程序有8个传感器，但实际两个就够了，其他用于判断圆环和上坡。再叮嘱一遍，加屏幕，后期可以减少调试时间，什么参数都可以在屏幕上显示，大大降低开发时间。
后面我会抽时间上传我的小车主板、电磁放大器和电机驱动板的原理图和PCB，主板我们当时是让他紧贴小车底盘，大小也是根小车一致，主要为了降低小车重心和提高美观性。电机驱动还是得好好设计的，需要考虑干扰问题，一些有干扰性的器件要远离信号线的。板子尽量做的小，还有主板设计时加个蜂鸣器，易调试。
电磁传感器pcb（具体名字记不清了，就是放大和稳定电感采集信号的板子），尽量做的小和在前面，不要让它靠近舵机以及电机，以防受到干扰。小车底板尽可能的降低，有利于提高小车的稳定性，所以会出现赛道经常刮底盘的结果。
小车调到后期，机械也占有很大部分，除了板子设计部分，还有前轮的角度（前面两个轮子可以轻微向内侧偏，俗称内八），后面差速也需要调，差速太松或太紧不利于过弯和提速，可能出现甩尾的情况。还有不要想着过弯偏移，偏移只会浪费时间，赛车都是尽量避免偏移这种花哨的工作。
静下心磨炼轮胎，提高摩擦力还是重中之重，提高摩擦力可以先泡，至于拿什么泡，估计各个学校都有自己的秘方，基本都是那一种类似于油的东西，泡完直接跑摩擦力肯定小，经过我磨坏三套轮胎的经验，轮胎磨到后期，就是那种快看不到花纹了，那种摩擦力真的好，但要注意，再磨可能就不让参赛了，因为参赛前提是可以看到花纹。后期你会发现，换了一副轮胎，你调好的PID可能都要重新调，所以在比赛前一定要调好。
最后祝大家获得好的比赛成绩，现在回过头来，实验室调车真的是很美好的经历，有一群志同道合的朋友，学到很多书本上学不到的知识，所以大家珍惜现在，这段经历一定会给你带来不一样的体验。
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