一、关节坐标系
艾利特EC63机器人沿各轴轴线进行单独动作,所使⽤的坐标系成为关节坐标系。关节坐标系在机器人调试完成后就设定完成,不可更改。
二、直⻆坐标系
艾利特EC63机器人直⻆坐标系也叫大地坐标系。每种机器人类型对应的直⻆坐标系⽅向不同,对应的直⻆坐标原点位置也不同。
机器人相关参数设定完成后,则直⻆坐标的零点和⽅向就确定,直⻆坐标系的⽅向不能进行修改。
机器人处于非奇异点位置时,均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平⾏移动。对于六轴机器人,还可执⾏Rx、Ry、Rz旋转,Rx绕X轴旋转,Ry绕Y轴旋转,Rz绕Z轴旋转,遵从右⼿螺旋法则。以六轴机器人为例,各运动⽅向如下图所示。
三、⼯具坐标系
工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持⼯具的有效⽅向作为Z轴,并把坐标定义在工具的尖端点。
工具坐标的运动不受机器人位置或姿势的变化影响,主要以工具的有效⽅向为基准进⾏运动。所以,工具坐标运动最适合在⼯具姿势始终与⼯件保持不变、平⾏移动的应⽤中使⽤。
⽤户可根据实际工具情况进⾏设定工具坐标系0-7号。
四、用户坐标系
⽤户坐标系是以操作艾利特EC63机器人示教三个点来定义的,机器人沿所指定的⽤户坐标系各轴平行移动。
⽤户可根据需要,设定⽤户坐标系0-7号。
五、圆柱坐标系
在圆柱坐标系,艾利特EC63机器人以本体Z轴为中⼼旋转运动,或与Z轴成直⻆平⾏运动。圆柱坐标系的θ轴、R轴、Z轴⽅向如下图所示。
六、控制点保持不变的操作
控制点保持不变的操作是指不改变⼯具尖端点的位置(控制点),只改变工具姿势的轴操作。除关节坐标以外的坐标系均可进行该操作。
在控制点不变的操作中,由于选择不同的坐标系,所以各手腕的回转也各异。
在直⻆/圆柱坐标系中,以本体轴的X、Y、Z为基准,作回转运动。
在工具坐标系中,以⼯具坐标的X、Y、Z轴为基准,做回转运动。
在⽤户坐标系中,以⽤户坐标系的X、Y、Z为基准作回转运动。