安装moveit！

因为已安装好ros和Ubuntu系统为基础，就不多介绍怎么安装了。在桌面打开终端输入

sudo apt install ros-noetic-moveit

运动规划库就装好了

安装ur机器人的驱动

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

上面是创建工作空间和编译

编译完后记得source或直接写入bash文件里

source devel/setup.bash

再打开终端进入工作空间进行下载驱动

cd ~/catkin_ws/
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

下载完成后进行编译

catkin_make

如果有依赖项缺失可以用下面的语句加上依赖的东西（xxxConfig之前的）

记得把"_"改成"-"

sudo apt-get install ros-noetic-xxxx

然后我们打开终端测试一下

roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch

 

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

 

 

打开rviz后选择添加MotionPlanning和RobotModel

将坐标系（Fixed Frame）改为base

 plan是计划

execute是执行

连接实体机械臂

先查看机械臂的软件版本

可以通过开机界面或关于里查看

测试过后发先20。04的系统和3。15之后的链接最好。

如果是早期版本可以通过网站下载，注意的是cb系列只能逐级升级，不能跳跃升级！https://www.universal-robots.com/articles/ur/documentation/legacy-download-center/

下载好升级文件后用fat32的U盘保存插入示教器侧面USB口

 插入后点击设置机器人-更新-搜索-更新，完成机器人更新

 更新完成后下载插件，网址

Universal_Robots_ROS_Driver/externalcontrol-1.0.5.urcap at 130635a7259f5a04d8928ff67deb74a75f2720c3 · UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver · GitHub

在urcap里添加插件

 

将机器人连上网络，并进行ip分配，需要和主机在一个网段下，可以通过ping命令测试是否联通。

 

选择为机器人编程，第一次就使用空程序。

 

在安装设置中找到刚刚安装的External Control输入主机的ip地址，但端口不能修改！

 

然后在程序中找到urcap中我们所需要的插件如图

 

在主机终端输入代码

roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=xxx

运行成功后点击示教器的执行程序键

 

再另开两个终端分别输入 （打开moveit！和rviz）

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

 让后和上面测试仿真一样可以看到实物机器人按路径规划运动。至此ur5 moveit实物驱动实现完毕。