简述

关于MPU9250的基本参数请参考MPU9250的基本性能参数的介绍，对于MPU9250的基本框架其实也有一些了解了。

硬件与引脚

基本框架

比较简化的框图：

这里的9轴传感器分为加速度计、陀螺仪和磁力计三个，另外还有一个叫DMP的单元，Digital Motion Processor，是用来对运动参数做数据融合的，硬件模块，应当所融合算法会比较快。

官方的框图：

DMP

DMP可以从加速度计、陀螺仪、磁力计，以及另外连接增加的第三方的传感器，在拿到这些数据后进行处理。
处理完成的结果，可以从DMP的寄存器拿到，或者可以先放入MPU9250的FIFO当中。
DMP可以接入MPU9250的外部引脚，这样使得DMP可以产生中断信号给外部的控制器。这样，比较耗时的计算可以直接交给DMP来计算，然后在得到结果时再告知外部控制器，这样外部控制器的设计会简单很多，而且会节省可观的功耗。