ORB-SLAM3局部建图线程

news/2024/10/23 9:38:14/

一.总体流程 

二.局部建图线程的目的和意义 

1.承上启下,接受跟踪线程输入的关键帧并进行局部地图优化,删除冗余关键帧等,将优化后的关键帧发送给闭环线程。

2.实现中期数据关联

 三.IMU初始化

 

 


http://www.ppmy.cn/news/1114655.html

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