一直想要学习多源融合，一直各种琐碎事情耽搁，没有进展。终于，今天以上海交大开源的GNSS/INS/Camera组合导航库为开始。
二话不说，github下载代码后，不编译，不运行，直接vs code打开工程，看下代码结构和框架。根据个人理解，绘制了框架图，记录如下：
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代码获取
gRPC 仓库的地址：https://github.com/grpc/grpc。可以使用git clone https://github.com/grpc/grpc.git --recursive 拉取最新的代码以及包括其子模块。
在这里我列举几个重要的文件夹
doc (这是整个gRPC 仓库重要文档目录)example (这是各种语言版本例…
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输入格式
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echo off
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