STM32_ROS_V2（9.5更新）：

（1）增加4颗ws2812B RGB灯，焊接在背部，PB15_SPI2引脚输入，采用SPI与DMA控制，实现呼吸灯，跑马灯等功能，见附录代码

（2）增加一路ADC电路电阻（分压测量电路，PA4_ADC1采集），测量12V航模电池电压

  加上四颗ws2812B后小车灯光效果：

STM32_ROS_V2（9.2更新）：

（1）拿到嘉立创PCB后，焊接完毕效果图，测试功能无问题：

（2）STM32程序优化（STM32源程序已更新）

   1.Data_transition()函数放进control 5ms控制中断运行

   2.利用1ms定时器  引出10ms定时器变量  在主函数while（1）中10ms运行USART3_SEND();发送数据函数

   3.经测试在这种控制模式下整个系统没有任何延时  

（3）串口调试软件设置（用于模拟ROS端串口数据发送，控制小车运动以及校准里程计）

1.其中发送9帧，右边勾选16进制发送，自动循环发送，1ms（千万不要勾选发送新行，否则结尾发送\r\n，程序无法读出正确数据）

2.发送9帧中，第一帧和最后一帧为帧头帧尾，第8帧为（1-7）帧相加校验位，具体可查看usart3.c文件

STM32F407VET6核心板（8. 2 8更新）：

（1）更新STM32F407VET6核心板PCB与原理图，将整个核心板模块化（查看工程文档）

（2）更新STM32_ROS_V2中USART3接口为XH2.54*5PIN形式接口，采用下图的CH340驱动

淘宝链接：6.0微yDVQXMS3wd5微 https://m.tb.cn/h.fYZoODG  USB转TTL CH340模块STC单片机下载线刷机板USB转串口 XH-5P接口

STM32_ROS_V2（8.26更新）：

（1）为了保持电路整洁性，重新位置PCB布局，让主控板螺丝孔位与jetson nano孔位保持一致

（2）陀螺仪MPU9250-->ICM20602（模拟SPI采集，实现1ms采集不卡顿  见附录代码）

（3）删除 一路舵机接口  一路步进电机接口  红外接口

（4）JTAG下载接口改为JINK OB下载器（该下载器为四线   节省PCB布局位置，使用方法与普通Jlink一致，需安装Jlink驱动）

（5）电容电阻改为0603封装

（6）增加两路串口  一路为UART4连接NRF转串口模块，用于山外上位机发送波形数据调试    第二路为UART5  闲置备用

（7）电路2D模型

STM32_ROS_V1:

（1）打板焊接以后效果图：

（2）编写程序，测试所有外设：

（3）无问题！组装小车，测试蓝牙控制小车移动：

（4）在树莓派上装好带ROS的ubuntu系统，编写程序，测试导航：

（5）整车底板与框架3D建模：

采用Solidworks 2020建模，将底板转为CAD图档，发给淘宝店家亚克力板定制，2块200x300cm（5cm厚度）价格20元左右：

Solidworks建模文件见附件，需平级或高版本打开。

（6）拿到定制亚克力板后，组装整车

（ROS方案已改为Jetson Nano主控，因为树莓派WIFI连接信号较差，且无法使用CVbridge）

整车配置：

1. 供电方式：航模动力电池（12V）

2. 结构形式：全向运动模型（麦克纳姆轮）

3. 控制方式：PC 端上位机控制、蓝牙/手柄控制、无人驾驶模式

4. 行驶电机：直流有刷电机*4，电压 6-24V、带AB双向增量霍尔编码器，额定转矩 3.4N*m

5. 视    觉：Logi C505e USB摄像头 800万像素160度广角摄像头

6. 惯    导：MPU9250 : 9轴姿态：3轴加速度、3轴陀螺仪、3轴磁力计，IIC/SPI 通信协议

7. 激光雷达：思岚RPLIDAR A1，10米测距、配套完整 USB 串口、SDK 开源工具

8. 电源模块：12V->5V 4A DC-DC直流转换模块（Jetson Nano供电）

9. 交互系统：TJC 7英寸HMI电阻式串口屏、2W喇叭

10. 控 制 器：STM32 复合驱动板、Jetson NANO 控制器

（1）STM32复合驱动板参数：

处理器：STM32F407VGT6

控制器特点：2组舵机接口、4路驱动电机接口、2个按钮模块、LED灯、JLINK接口、OLED 显示屏、内置开关、PS2 接口、HC05蓝牙接口、HMI串口屏接口、IMU 接口、TYPEC供电接口

（2）Jetson Nano 控制器参数：

CPU： 四核 ARM Cortex-A57 MPCore处理器

GPU： NVIDIA Maxwell w / 128 NVIDIA CUDA核心

内存： 4 GB 64 位 LPDDR4

显卡： HDMI 和 DisplayPort 输出

USB： 4 个USB 3端口

I / O： I2C，SPI，UART 以及与Raspberry Pi兼容的GPIO接头

11. 通信系统： WIFI 通信、UART TTL、USB 串口、SOCKET、RosMsg

12. 操作系统： Ubuntu 18.04 LTS、ROS-melodic、Windows

13. 编程语言： C/C++/Python3

14. 使用软件： Keil5、Kdevelop、VS2015、Pycharm、Solidworks

15. 匹配环境： OpenCV3.4.12、Pychtorch、Pip3、Rviz、Gazebo

（7）机器人建图导航定位实验

7.1网络控制图传小车（利用键盘控制小车移动，并将图像信息显示于Rviz）

7.2 cartographer算法实现建图

7.3 Dijsktra算法实现的全局路径规划与自主导航

原理图（1 / 3）

PCB