《卡尔曼滤波引出的RTS平滑》参考位置2《卡尔曼滤波系列——(六)卡尔曼平滑》《关于卡尔曼滤波和卡尔曼平滑关系的理解》——有m语言例程《Forward Backwards Kalman Filter》——Matlab软件《卡尔曼滤波与隐马尔可夫模型》