目的：学习使用STM32+电机驱动器+步进电机，进行电机运动精确控制。
测试环境：
- MCU主控芯片STM32F103RCT6 ；
- A4988步进电机驱动器模块；
- 微型2相4线步进电机10mm丝杆滑台，金属丝杆安装有滑块。
10mm二相四线微型步进电机电机的输入接线是4个引脚，需要自己焊线，相电阻53欧，步进角度估计18度，丝杆滑块行程32mm，丝杆转一圈铜滑块大约移动行程0.4mm。步进电机重约7.3g。
主要模块之间的连接如下：
一. 电机和A4988之间的连接
| 导线 | 电机 | 驱动模块 | |
| 黄 | A+ | 1A | |
| 黑 | B+ | 2A | |
| 绿 | A- | 1B | |
| 红 | B- | 2B |
二 . MCU和A4988之间的连接：
PD2 MCU --> MOTOR1_EN
PB3 MCU --> MOTOR1_MS1
PB4 MCU --> MOTOR1_MS2
PB5 MCU --> MOTOR1_MS3
PB0 MCU --> MOTOR1_STEP
PB6 MCU --> MOTOR1_DIR
软件设计的关键设置： 使用TIM1作为脉冲步进输出：
关键代码： 在脉冲计数的回调函数对数据脉冲数量进行控制。
uint32_t gMotor1stPluseMax=0;
uint32_t gMotor2ndPluseMax=0;
uint32_t gMotor1stPwmCnt=0;
uint32_t gMotor2ndPwmCnt=0;
void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if(htim->Instance == TIM1)//MOTOR1{if((HVAPI_OUTPUT_REG & 0x0002)==0) //电机DIRMOTOR1_POS+=1;//电机CCW旋转else MOTOR1_POS-=1;//电机CW旋转gMotor1stPwmCnt+=1;if(gMotor1stPwmCnt>gMotor1stPluseMax){HAL_TIMEx_PWMN_Stop_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_2);//Motor1st 停止PWMgMotor1stPwmCnt=0;gMotor1stPluseMax=0;gMotor1stPluseCnt=0;}}if(htim->Instance == TIM3)//MOTOR2//电机DIR{if((HVAPI_OUTPUT_REG & 0x0200)==0)MOTOR2_POS+=1;//电机CCW旋转elseMOTOR2_POS-=1;//电机CW旋转gMotor2ndPwmCnt+=1;if(gMotor2ndPwmCnt>gMotor2ndPluseMax){ HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_2);//Motor2nd 停止PWMgMotor2ndPluseMax=0;gMotor2ndPwmCnt=0;gMotor2ndPluseCnt=0;}}
}测试结果：
在步进电机不堵转的情况下，可以实现移动距离的精确控制。
TIPs：
1. 主程序设置电机的启动、停机、运动方向、运动的步数。
2. 在回调函数中计算步数，当步数达到的时候，停止脉冲输出。
3. 安全考虑：控制脉冲的最大输出数量，持续脉冲输出的时间。这样可以保护电机和滑台。
