一. 简介

前面文章实现了 SPI设备的读写功能，也对ICM20608设备中（即SPI设备）寄存器里的数据进行了读取。文章如下：

Linux下SPI设备驱动实验：读取ICM20608设备的数据-CSDN博客

本文对驱动功能进行测试，即通过运行应用程序，调用SPI驱动代码，从而验证读取ICM20608设备数据的功能是否正常。

二. Linux下SPI设备驱动实验：测试读取ICM20608设备中数据是否正常

1. 拷贝驱动程序与测试程序到开发板系统下

 注意：这里开发板是通过nfs服务加载的方式，从ubuntu系统加载文件系统的。所以，这里只需要将驱动与测试程序拷贝到 nfs服务所设置的目录（即ubuntu系统下的某个目录下）即可。

将前面编译生成的驱动程序与测试程序到开发板系统下：

wangtian@wangtian-virtual-machine:~/zhengdian_Linux/Linux_Drivers/18_spi$ sudo cp spi_icm20608.ko icm20608_app /home/wangtian/linux/nfs_File/rootfs/lib/modules/4.1.15/ -f

2. 开发板上电

开发板上电后进入文件系统 /lib/modules/4.1.15/目录下，加载驱动模块：

注意：如果选择使用 "modprobe" 命令加载驱动模块，则在驱动程序第一次加载时首先运行 "depmod" 命令！

这里spi_icm20608.ko模块前面已经加载过，所以，不需要运行 "depmod"命令。

加载驱动模块：

可以看出，驱动模块加载正常，probe函数运行了。同时也可以读出ICM20608设备的ID号。

运行应用程序

运行应用程序 icm20608_app：

可以看出，ICM20608设备中的数据已经获取到。所获取的数据包括：g为陀螺仪的x，y，z三个方向的角速度值，a为加速度计的x，y，z三个方向的值。

这里开发板是水平放置的，所以陀螺仪的值都为接近 0的值，而加速度计只是在 z方向上是1，说明这里获取到的数据是正常的。

卸载驱动模块

运行 "rmmod spi_icm20608.ko"命令卸载驱动模块：

可以看出，驱动模块卸载后运行了 remove函数，也没有错误的Log信息。说明驱动模块正常卸载了。