记录一下第一次跑BevFusion的时候遇到的问题，网上相关资料较少，因此分享给大家如遇同样的问题

由于我的电脑是新配的5070，所以基本上驱动啥的都是最新版本

我的环境

os:ubuntu20.04
Tesnort:TensorRT-10.9.0.34
cuda:12.8
cudnn:8.9.7
protobuf:3.12.3 这个我的apt软件源apt安装的版本不太对，缺少了很多头文件，因此建议大家去源码安装
python:3.8.10
显卡驱动：570
强烈建议大家先装cuda再用cuda tool里面自带的安装驱动安装显卡驱动，会避免很多错误，黑屏，找不到设备，fail toxxxx之类的报错
装驱动的时候记得Secure Boot关闭，然后关闭图形界面，进入命令行模式再安装

sudo systemctl stop gdm

部署流程安装官网文档来就行
githun文档

主要记录一下我遇到的几个问题
问题1

这里我的cuda版本是12.8，所以安装注释设置SPCONV版本为12.6，不要设置成12.8，因为没有对应的库文件，12.x对应库文件就是12.6

问题2
我的protobuf版本是3.12.3估计和原版版本也不是严格一致的，我出现这样的报错，按照提示改掉就行

问题3
继续按流程编译，出现大量类似于
/usr/include/c++/9/bits/stl_pair.h(442): error: argument list for class template “std::pair” is missing template<typename _T1, typename _T2> pair(_T1, _T2) -> pair<_T1, _T2>;
模版类的报错，我以为是c++版本太低，调成c20也没用，
后面发现改成和14编译通过，如下图，我们cuda版本是12.x，因此走的第二个分支，原本为c17，改成c14，不知道有没有c17编通过的小伙伴，还是原作者就没有试过第二个分支

最后编译成功

效果图如下