ROS2从入门到精通3-2：详解xacro语法并优化封装urdf

devtools/2025/2/8 20:15:40/

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS2从入门到精通》

1 xacro文件是什么？

XML 宏语言(XML Macros, Xacro)是可编程的XML文件。在xacro中可以声明变量，可以通过数学运算求解，使用流程控制控制执行顺序，还可以通过类似函数的实现，封装固定的逻辑，将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去，从而提高代码复用率以及程序的安全性。简言之，xacro为urdf文件提供了封装性，使机器人描述更安全、更精简、更高效。

2 xacro语法详解

在使用xacro生成urdf时，根标签robot中必须包含命名空间声明:xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"&#x

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