前言

        在扑翼飞行器中，通过在电机输入信号中引入电压偏移 并相应调节机翼运动的基准位置，可在俯仰方向产生有效的力矩。以下从原理、数学描述、硬件实现与实验验证等方面，阐述这一方法的具体过程和意义。

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1. 俯仰力矩生成原理

1.1 机翼运动的基础

（1）独立电机驱动

        • 左右机翼各由一台直流电机独立驱动。机翼的主要运动由冲程（上冲、下冲）以及由空气动力和惯性力共同作用的被动旋转组成。

（2）冲程作用

        • 冲程决定主要的推力方向；机翼的旋转角度又会影响升力、阻力等气动力分布。

1.2 电压偏移 的作用

（1）定义

        是在电机输入信号中加入的常量偏置，用于改变机翼运动的基准位置或基准角度。