1.什么是Topic话题与Message消息？

      在 ROS 中，Topic（话题）是节点Node之间通信的通道，用于实现消息的发布和订阅，类似广播频道；Message（消息）是通过 Topic 传输的数据内容，定义了数据的结构和类型。Topic 负责建立通信桥梁，而 Message 是传递的具体数据内容，两者共同实现节点间的解耦通信。

       需要注意的是数据只能从发布者（Publish）流向订阅者（Subscribe），没有直接的反馈机制，一个节点Node可以发布到多个（话题） Topic，也可以订阅多个 （话题）Topic，当然一个 （话题）Topic 也可以有多个发布者或订阅者。

2.如何发布相应的话题信息？

       我们以python为列，先给出完整的一个发布者代码：

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8import rospy
from std_msgs.msg import Stringif __name__ == "__main__":rospy.init_node("www_node")rospy.logwarn("好好学习")pub = rospy.Publisher("NB888",String,queue_size=10)rate=rospy.Rate(1)while not rospy.is_shutdown():rospy.loginfo("开始次挨揍")msg=String()msg.data ="12341234\n"pub.publish(msg)rate.sleep()

     这段代码啥意思呢，首先告诉操作系统用 Python 3 来运行该脚本，以及指定脚本文件的编码格式为 UTF-8，也就是能够显示中文。接下来导入 ROS 的 Python 接口，以及消息的标准类型。

      之后是一个主函数，然后对节点进行初始化，然后在控制台打印警告信息 "好好学习"，这个没用可以删了，接着定义一个发布者，其中，"NB888"是话题的名称，String是发布的消息类型（std_msgs/String），queue_size=10是消息队列大小，指定最多缓存 10 条未发送的消息，接下来是消息发布的频率。

       最后是一个主循环的退出条件是 ROS 节点被关闭，下面是提示信息，发不内容的格式以及发布的内容是12341234，调用发布者以及发布的频率。

3.如何订阅相应的话题信息？

         同样我们给出一个完整的订阅者代码：

#!/usr/bin/env python3
# coding=utf-8import rospy
from std_msgs.msg import String        def zzp_callback(msg):rospy.loginfo(f"NB888 String: {msg.data}")if __name__ == "__main__":rospy.init_node("ma_node")  # 初始化 ROS 节点# 订阅 NB888 的 String 消息sub_2 = rospy.Subscriber("NB888", String, zzp_callback, queue_size=10)rospy.spin()  # 保持节点运行

         这段代码跟上段代码差不多， 不同点在哪呢，一是定义了一个回调函数，用来发布接受的话题信息，接着是一个主函数，节点初始化，然后订阅了NB888 的 String 消息，并保持节点的运行。呢么对比发布者和订阅者的消息，我们可以发现都是通过rospy这个大管家来实现的，然后我们运行上述两个文件：

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4.节点信息如何可视化？

输入一下代码，记得启动核心roscore，我理解为相当于开机

rqt_graph

之后会出现相应的节点和话题：

当然这只有一个订阅者和发布者不需要可视化，但出现很多的节点时，当出现很多时，这个就很香。