一、大疆上云API mqtt官方通讯指导

1.1drc链路

1.2mqtt交互时序图

 

二、自行搭建mqtt说明

2.1工具：用emqx搭建mqtt服务器，mqttx作为客户端测试工具

2.2端口说明：1883，普通mqtt消息端口，8083，ws通信协议端口。8883，mqtts端口。一般用1883和8083端口就足够了。

三、drc模式进入

3.1调用drc_enter的时候会创建一个mqtt客户端用户，自动在机场或者遥控器端登录（千万不要自行去登录这个账户，不然会把机场或者遥控器挤下面）。

3.2写一个定时器每隔10秒发送一次心跳，不然drc链路会自动断开，在进入drc模式时开始定时发送心跳，推出时结束心跳发送。

package com.dji.sample.pilotMqtt.service.Impl;
//心跳接口
import com.dji.sample.manage.model.dto.DeviceDTO;
import com.dji.sample.manage.service.IDeviceService;
import com.dji.sample.pilotMqtt.model.entity.GatewaySn;
import com.dji.sample.pilotMqtt.model.entity.XinTiaoEntity;
import com.dji.sample.pilotMqtt.service.HeartbeatService;
import com.dji.sdk.mqtt.drc.DrcDownPublish;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Service;
import org.springframework.scheduling.annotation.Scheduled;import javax.annotation.Resource;
import java.util.Optional;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicBoolean;
@Service
public class HeartbeatServiceImpl implements HeartbeatService {@Resourceprivate DrcDownPublish drcDownPublish;//设备是否在线查询@Autowiredprivate IDeviceService deviceService;//控制开关private final AtomicBoolean running = new AtomicBoolean(false);//遥控器编码private GatewaySn gatewaySn;//无人机编码private String deviceSn;private String method;//开始发送心跳@Overridepublic void start(GatewaySn gatewaySn,String deviceSn,String method) {this.gatewaySn =gatewaySn;this.deviceSn = deviceSn;this.method = method;running.set(true);}//停止发送心跳@Overridepublic void stop() {running.set(false);}//发送心跳@Override@Scheduled(fixedRate = 10000) // 每10秒调用一次public void sendHeartbeat() {//校验设备是否在线Optional<DeviceDTO> deviceOpt = deviceService.getDeviceBySn(deviceSn);if(!deviceOpt.get().getStatus()){stop();}if (running.get()) {// 调用心跳发送接口XinTiaoEntity xinTiaoEntity = new XinTiaoEntity();long currentTimeMillis = System.currentTimeMillis();int currentTimeStamp = (int) currentTimeMillis;xinTiaoEntity.setTimestamp(currentTimeStamp);drcDownPublish.publish(gatewaySn.getGatewaySn(),method,xinTiaoEntity);System.out.println("心跳发送成功");}}
}

3.3编写drc下发指令控制无人机。

四、实现说明

前后端均能实现控制无人机的接口，前端延迟小一些，后端安全一些，主要看需求来选取实现方式。该控制方式有一些向ros话题控制。