基于欧式距离的单木分割方法相对简单且直观，但存在一些缺点，存在噪声或物体边缘不清晰时会影响分割结果。 一、代码示例 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/surface/concave_hull.h> #include <pcl/conso…

文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考文献一、简介 提取曲线点云的方法主要分为两种：参数化与非参数化，其中参数化是指事先直线曲线的形状，反之，非参数化则是不依赖与曲线的参数，通常是一种聚类的行为。这里我们采用非参数方法(TriplClust)，将点集划分为一个未…

statisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点 /// <summary> /// 使用statisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点 /// </summary> /// <param name"cloud">被过滤的点云</param> /// <param name"meank"></param> //…

一、介绍 1.1 MLS介绍 移动最小二乘法（Mobile Least Square, MLS）是一种用于曲面重建或形变的方法。它通过对曲面进行局部加权平均来减小噪声和估计曲面上的法线方向。   MLS方法的基本思想： 以每个点为中心取一定半径内的邻域点，然后通过最小二乘法拟合一个局部平面或曲…

欧式聚类 std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr> PclTool::euclideanClustering(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud) {std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr> clustered_clouds;// 下采样pcl::Vox…

平面模型上提取凸凹多边形 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr PclTool::ExtractConvexConcavePolygons(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud) {pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);p…

#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>int main (int argc, char** argv) {// 读取点云数据pcl::PointCloud<…

一、操作 # 先把所有topic 打印出来。 rostopic list 比如&#xff1a;显示如下 /cari_points_back /cari_points_front /cari_points_top /clock /imu /rosout /rosout_agg找到你的激光雷达的topic。 #然后选择你要查看的topic rostopic info /cari_points_top 显示如下&a…

平面模型上提取凸凹多边形 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr PclTool::ExtractConvexConcavePolygons(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud) {pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);p…

平面模型上提取凸凹多边形 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr PclTool::ExtractConvexConcavePolygons(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud) {pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);p…

点云投影 一. 投影滤波器1.1 算法概念1.2 算法流程1.3 主要函数二.代码示例三.结果示例一. 投影滤波器 1.1 算法概念 Project_Inliers投影滤波器：基本原理是将点云中的点投影到一个给定的平面上。该算法的输入是一个点云数据以及一个平面模型（ModelCoefficients），输出是投…

目录 一. StatisticalOutlierRemoval介绍1.1 算法概念1.2 算法流程1.3 主要函数二.代码示例三.结果示例一. StatisticalOutlierRemoval介绍 1.1 算法概念 StatisticalOutlierRemoval过滤器：是一种常用的点云滤波方法，它的作用是去除点云中的异常离群点。该滤波器基于统计学原…

文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介 Chaikin 逼近型细分算法是一种生成平滑曲线的方法，常用于计算机图形学和曲线建模。它基于 Paul Chaikin 于 1974 年提出的算法，通过迭代地插入新的控制点并移动原始控制点来细分曲线，从而逐渐逼近光滑曲线。具体…

文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介 在最新的PCL版本（1.13.1和1.14.1）中，提供了一种基于GPU加速版本的欧式聚类算法，该算法优化了聚类过程，通过对数据查找的并行处理以达到加速聚类的目的，该算法依赖CUDA库（可以按照网上的教程进行安装即可）。…

文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介 基于对点云包围盒进行体素分割，实现一个简单的功能，已知一个体素的角点，获取这个角点连通的八邻域体素。 二、实现代码 //标准文件 #include <iostream> #include <thread>//PCL #include <pcl/…

文章目录 一、简介二、算法步骤三、代码实现四、实现效果参考资料一、简介 在诸多的聚类方法中，K-Means聚类方法是属于“基于原型的聚类”(也称为原型聚类)的方法，此类方法均是假设聚类结构能通过一组原型刻画，在现实聚类中极为常用。通常情况下，该类算法会先对原型进行初始…