目录 前言一、贝叶斯滤波二、卡尔曼滤波2.1 KF简介2.2 基本线性模型2.3 KF公式推导2.3.1 预测值2.3.2 先验误差协方差矩阵2.3.3 卡尔曼增益2.3.4 最优估计值2.3.5 后验误差协方差矩阵 2.4 KF算法使用2.5 MATLAB验证2.5 Python验证 三、扩展卡尔曼滤波3.1 EKF原理3.2 MATLAB实现…