目录 一、导言 二、相关工作 1、点云配准工作 2、大规模点云配准 3、Transformer引入配准工作 三、RegFormer 1、柱面投影 2、特征提取Transformer 3、双射关联Transformer(BAT) 4、刚性变换估计 5、损失函数 四、实验 一、导言 该论文来自于ICCV2023（…

目录 一、导言 二、相关工作 1、基于Transformer的点云配准 2、针对点云的局部注意力 三、PTT 1、KPconv提取特征 2、Tree Transformer Encoder 3、Decoder 4、估计姿态 5、损失函数 四、实验 1、对比不同Backbone 2、运行时间对比 3、对比不同PTT方法下RR指标的…

文章目录 一、点云坐标系分类1. 世界坐标系2. 相机坐标系3. 极坐标系4. 笛卡尔坐标系（直角坐标系）：5. 传感器坐标系6. 地理坐标系二、坐标系转换方法1. 地理坐标系与投影坐标系之间的转换2. 投影坐标系与局部坐标系之间的转换3. 局部坐标系与3D模型坐标系之间的转换4. 相机坐…

目录 一、导言 二、前置知识 1、多实例点云配准 2、RANSAC 三、相关工作 1、成对的点云配准 2、多实例点云配准 四、PointMC框架 1、对应过滤 2、图生成 3、最大团搜索与变换生成 4、转换聚类 五、实验 1、数据集 2、评估指标 3、对比实验 4、消融实验 一、…