目录 前言 一、MPU6050零漂处理 二、MPU6050的Yaw（180）误差处理 三、PID算法（增量式位置式） 四、灰度传感器（以8路为例） 1、获取黑线偏差 2、判断ABCD点（有无黑线交点） 五、总结 前言…